在PID、自适应、自抗扰、MPC等控制中,我们常常会遇到求角度偏差的问题,用理论角度减去当前角度
由于角度的周期性规律,使得在实际应用中往往会出现角度跳变的情况,如下图
为了解决这一问题,求角度偏差的时候我们可以这样做
如下图是处理后的角度偏差的情况
在PID、自适应、自抗扰、MPC等控制中,我们常常会遇到求角度偏差的问题,用理论角度减去当前角度
由于角度的周期性规律,使得在实际应用中往往会出现角度跳变的情况,如下图
为了解决这一问题,求角度偏差的时候我们可以这样做
如下图是处理后的角度偏差的情况