基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划，主要完成的工作如下：
1.完成基于7次非均匀B样条的轨迹规划，包括控制点反算，路径点约束；
2.采用改进麻雀算法对7次非均匀B样条轨迹的时间进行优化，获得满足速度、加速度、加加速度最优的时间最优轨迹；
3.将优化得到的轨迹取出，绘制仿真动画。
仿真效果如下：
收敛曲线
优化后的7次非均匀B样条轨迹（依次为位置、速度、加速度、加加速度曲线）
优化后的末端轨迹曲线
视频如下：
基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹
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