运动控制
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飞舞哲
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核酸检测机器人
1.设计一个至少六自由度的机器人,至少包括- -个伸缩关节,要求机器人工作空间能够满足左图工作空间的要求(自己定义机械臂安装位置要求能够满足抓取指定空间范围内操作)2.根据自己设计的机器人建立DH坐标系及齐次变换矩阵,并设置合理的关节转动极限,分析和绘制工作空间,关节必须要有合理的机构实现形式。3.求取自己设计的机器人的逆解,实现末端制定位置的定位定姿,能够实现末端按照要求的。4.使用RRT算法或其他算法实现机械臂 无碰撞端到端轨迹规划(还能出现穿透,可以留有接口输入患者口腔位姿),按顺序完成下述动作原创 2022-06-03 22:34:58 · 1969 阅读 · 0 评论 -
机器人工具箱robotics toolbox低版本matlab 绘图plot/teach报错问题解决
1.报错细节:2.报错原因解释高版本matlab如matlab 2016b不会存在该问题,这是因为高版本matlab的gca可以直接得到图片句柄对应的结构体,而低版本matlab则获取到的gca是'CurrentAxes'的句柄,句柄和结构体的区别在于句柄是整数,而结构体是包含子属性的直接用.就可以获取。举例低版本matlab的gca: gca=106.22高版本matlab的gca:XLim: [-3600 3600] YLim: [-3600 360..原创 2022-01-08 22:59:43 · 1968 阅读 · 0 评论 -
机器人控制与轨迹规划
目录1.六自由度机械臂逆解仿真2. 小车(移动机器人)仿真平台3.轨迹规划4. 六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真5. 机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真6. 粒子群轨迹规划7. 样条曲线轨迹规划8. 人形机器人控制仿真9. NUBUS五次非均匀B样条轨迹规划及机械臂仿真10.五次&三次多项式连续轨迹规划11. 主从机械臂||双机械臂跟随控制1.六自由度机械臂逆解仿真内容简介:六自由度机械臂逆运动学仿真,通过给定圆形轨迹,实时求原创 2021-01-03 09:44:12 · 11351 阅读 · 1 评论 -
【机器人学1】刚体运动:旋转和平移变换
先放视频1. 基础知识(1) 绕x轴旋转旋转矩阵Rot(φ,x)(2) 绕y轴旋转旋转矩阵Rot(θ,y)(3) 绕z轴旋转旋转矩阵Rot(φ,z)(4) 坐标系间位置描述公式说明:0和1分别代表坐标系0和坐标系1,R01表示坐标系1相对于坐标系0的旋转矩阵,p1表示p点在坐标系1下的坐标,p0点表示p点在坐标系0下的坐标。(5) 旋转矩阵求逆由正交性质,得到旋转矩阵的逆于...原创 2020-02-23 16:13:54 · 7404 阅读 · 0 评论 -
【机器人学2】二自由度机械臂建模及控制
一、基础知识(1) PID控制:Kp比例、Ki积分、Kd微分;(2) 坐标变换基础(3) atan2(y,x)双参数反正切二、具体案例对机械臂进行逆运动学求解:(1) (2) (3)(4)(5)建立如下图所示的二自由度机械臂P点坐标:P=Rot(theta2,‘z’)*[a;0;0];E点坐标:E=P+Rot(theta2,‘z’)Rot(phi,‘z’)[b;0;0];若给定的E点坐标与实际利用上式求解的坐标一致则说明逆解正确代码实现(1)正运动学while 1c原创 2020-08-21 11:55:30 · 21339 阅读 · 18 评论 -
机械臂模糊PID控制matlab仿真
何为模糊PID:链接模糊PID理论基础:链接二自由度机械臂运动建模: 末端位置E(x,y),则两个关节角度可以由下式求得: theta1=atan2(y,x); % theta1=acos(x/sqrt(x*x+y*y)); c=sqrt(x*x+y*y); % 末端到原点的距离 theta3=acos((c*c+a*a-b*b)/(2*a*c)); theta2=theta1-theta3; % 关节1 角度 phi=pi-aco..原创 2020-05-15 21:03:44 · 17485 阅读 · 12 评论 -
机械臂RRT避障
1.设计了一个七自由度机器人,包括伸缩关节;2.建立机器人DH坐标系及齐次变换矩阵;3.求取机器人逆解,实现末端指定位置的定位定姿;4.将空间站物体简化为球体,数量10个(直径50mm-100mm),抓取顺序从小到大进行;5.使用RRT算法实现机械臂无碰撞按顺序抓取物体。...原创 2021-06-16 16:25:27 · 4924 阅读 · 4 评论 -
小车(移动机器人)仿真平台
实现效果:(1)以等腰三角形表示一个小车,三角形顶点指向为小车的朝向,即前进方向。如下图所示,那么我们只要求用三角形表示,而不是图中的形状其运动学模型如下:(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动,它们可以是时间序列数据,也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。(3)两个按钮,一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹,一个退出仿真平台。(4)利用快捷菜单,对所得轨迹曲线进行设置;(5)界面以"小车仿真"为名,溢出默认的菜单,自定义一级菜单.原创 2020-07-13 19:27:21 · 712 阅读 · 0 评论 -
机器人工具箱的安装
机器人工具箱的安装机器人工具箱估计会一直更新下去,下面把工具箱管理者更新工具箱的地址贴上http://www.petercorke.com/RVC上面有许多程序代码的示例和一些图片安装工具箱非常简单,下载好工具箱之后直接解压到指定文件夹,然后直接在命令行运行以下两条指令即可,这里addpath 后面是工具箱解压后的路径addpath C:\robotic_tool_原创 2017-07-24 16:45:39 · 2051 阅读 · 0 评论 -
(一)机器人工具箱二维空间描述
1.二维齐次变换矩阵的创建eg:T1=SE2(1,2,30*pi/180)%表示相对于世界坐标系产生(1,2)的平移和30°的旋转trplot2(T1,'frame','2D_1imagine','color','g');%绘制变换后的坐标系,在同一世界坐标系中绘制%不同的变换后的坐标系只需使用hold on 指令即可运行结果T1 =原创 2017-07-24 16:55:20 · 997 阅读 · 6 评论 -
(二)机器人工具箱三维空间描述
(二)机器人工具箱三维空间描述1.旋转矩阵Rx=rotx(pi/3); %绕x轴的旋转矩阵Rx(pi/3),同理如下Ry=roty(pi/4);Rz=rotz(pi/2);2.带变量的旋转矩阵syms alpha beta gamaRx1=rotx(alpha) %绕x轴的旋转矩阵,同理如下Ry1=roty(beta)Rz1=rot原创 2017-07-24 17:44:33 · 1249 阅读 · 0 评论 -
控制中角度偏差不连续问题
在PID、自适应、自抗扰、MPC等控制中,我们常常会遇到求角度偏差的问题,用理论角度减去当前角度由于角度的周期性规律,使得在实际应用中往往会出现角度跳变的情况,如下图为了解决这一问题,求角度偏差的时候我们可以这样做如下图是处理后的角度偏差的情况...原创 2019-07-23 11:50:27 · 429 阅读 · 0 评论 -
PID参数解释
我们在学习接触PID时,多数人对所谓的传递函数不感兴趣,毕竟实际的系统中,哪有那么多可以准确确定传递函数的系统呢?所以就特别需要对PID的参数进行通俗易懂的解释。 举例如下:一、比例作用假设我们面对的系统是一个简单的水箱液位控制,要从空水箱注水直到达到某个液位高度,而你能控制的变量就是注水水龙头的开关大小,那么这个简单的数学模型就是:u=dx,其中x为液位,u为水龙头开度大小...转载 2019-02-26 18:51:45 · 26834 阅读 · 10 评论