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RSS订阅原创 python实现激光雷达点云可视化------根据语义分割或者实例分割的结果
使用KITTI数据集，在对点云进行实例分割或者语义分割后，根据不同类或实例为点云赋予不同的颜色。# 绘图的关键函数，option有两个选项，一个是绘制语义分割图（option = "semantic")，一个是绘制实例分割图（option = "instance")# is_axis表示是否要绘制坐标轴，is_origin表示是否绘制原图，bgcolor表示背景颜色vis = LaserScanVis(scan=scan, scan_names=scan_names, label_names=labe
2022-09-28 15:00:39
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原创 ubuntu20.04 ROS不能运行（Python版本问题）
报错最近在使用ROS noetic时，在正确安装ROS完全版的情况下，仍然无法正常使用，运行roscore，主要报错如下：❯ roscoreTraceback (most recent call last): File "/opt/ros/noetic/bin/roscore", line 37, in <module> from roslaunch.nodeprocess import DEFAULT_TIMEOUT_SIGINT, DEFAULT_TIMEOUT_SIGT
2022-05-31 10:44:05
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原创 spconv1.1安装 cuda11
pytorch下载根据个人CUDA版本下载相应的pytorch（我用的cuda11.1，pytorch1.9.0）：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/torch-cluster和torch-scatter下载torch-cluster和torch-scatter要下载与pytorch对应版本的：https://data.pyg.org/whl/spconvspconv 1.1下载：https://github.com/trav
2022-05-21 16:15:20
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原创 pycharm不能调用tensorflow-gpu的问题
pycharm不能调用tensorflow-gpu的问题在终端import tensorflow没有问题↓但是在pycharm中导入却不能使用GPU报错：W tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:64] Could not load dynamic library 'libcudart.so.11.0'; dlerror: libcudart.so.11.0: cannot open shared object file:
2022-05-11 13:16:55
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原创 ubuntu detectron2的安装
Ubuntu20.04下detectron2的安装安装依赖库安装fvcore：pip install fvcore安装pycocotools：直接安装：pip install -U 'git+https://github.com/cocodataset/cocoapi.git#subdirectory=PythonAPI'或者：git clone https://github.com/cocodataset/cocoapi.gitcd cocoapi/PythonAPIpython3
2022-05-09 20:00:24
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原创 Waymo数据集解析---使用MMDetection3D解析工具
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2022-05-07 19:45:07
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原创 ubuntu下pcl和opencv报错解决
PCL报错error: #error PCL requires C++14 or above解决办法：在CMakeLists.txt中添加如下代码ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3" )opencv报错opencv/cv.hpp: 没有那个文件或目录 #include <opencv/cv.hpp>解决办法：将#
2021-10-30 12:00:43
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原创 anaconda使用常用命令
创建环境如创建一个名称为 python3的环境，环境中安装版本为3.5的python，同时也安装了numpy和pandas。conda create -n python3 python=3.5 numpy pandas切换环境source activate python3退出环境（到base)conda deactivate显示已创建环境conda info -e获取当前环境中已安装的包信息conda list查找conda search --full-name pytho
2021-10-30 11:15:06
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原创 python路径字符串分离
import ospath = "home/tests/001.png"filepath, tempFilename = os.path.split(path)filename, extension = os.path.splitext(tempFilename)运行结果：filepath = "home/tests"tempFilename = "001.png"filename = "001"extension = ".png"
2021-10-29 16:59:32
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原创 SFM实现代码及详解（python）
SFM即运动恢复结构（Structure from Motion），这里给出实现的python代码即解释，关于SFM流程的介绍详见我的这篇博客：特征提取这里采用opencv库的SIFT角点：def extract_features(image_names): sift = cv2.SIFT_create(0, 3, 0.04, 10) # 这些是默认值创建 key_points_for_all = [] descriptor_for_all = [] co
2021-10-26 16:27:25
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原创 SFM中平移向量的尺度（scale）问题
尺度scale的来由参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50758944求本质矩阵E的时候，有一个变量E33可以看做是缩放因子，因此实际只有8个未知量，这里就是尺度scale的来由。总结：这个scale起源于求解E，体现在E的奇异值上，又t与E的奇异值有关系，所以t是受这个scale支配的，也就是说实际平移是不知道的，由于尺度scale的关系，不同的t，决定了以后计算点P的深度也是不同的，所以恢复的物体深度也是跟尺度scale有关的
2021-10-19 11:41:35
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原创 numpy的narray数组与txt文件的相互转化
narray数组保存为txt文件设要保存的narray格式的数组为a，使用以下命令即可将其保存为txt文件。np.savetxt("result.txt", a)读取txt文件为narray数组def txt2narray(txt_path): f = open(txt_path) data_lists = f.readlines() # 读出的是str类型 dataset = [] # 对每一行作循环 for data_line in data_lis
2021-10-13 20:02:32
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原创 SFM（structure-from-motion）实现流程详细介绍
SFM（structure-from-motion）算法是一种基于各种收集到的无序图片进行三维重建的离线算法。顾名思义是从运动中（不同时间拍摄的图片集）恢复物体的三维结构，这需要估计出图片的R,t，结合相机内参重建稀疏点云。其实现过程如下：1.特征检测对于特征检测这一步，使用的是具有尺度和旋转不变性的SIFT描述子,其鲁棒性较强，适合用来提取尺度变换和旋转角度的各种图片特征点信息，其准确性强。2.特征匹配匹配和建立track,图像对两两匹配,一般采用欧式距离。当距离小于一定阈值的时候就认为匹配成
2021-10-11 19:52:43
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原创 ubuntu下vscode进行debug的配置(C/C++程序)
利用vscode对C/C++代码进行debug，需要对以下文件进行配置。参考：ubuntu20.04 vscode调试C++，CMakelaunch.json{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, visit: https://go.microso
2021-10-09 22:53:58
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原创 Pycharm debug时变量值显示不出或显示不完全
1.File -> settings -> build,execution,deployment -> python Debugger , 勾选 Gevent compatible即可加载出中间变量2.用pycharm debug时，如果列表、字典之类的数据结构很长，显示不完全，将变量加载策略改为异步即可：...
2021-10-09 21:27:50
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原创 KITTI数据集及标定文件介绍（详细）
KITTI数据集介绍 Kitti数据集是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。KITTI数据集采集平台 KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。相机、激光雷达、IMU坐标系的方向分别为：相机：x 轴向右，y 轴向下，z 轴向前Velo
2021-09-20 22:20:11
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原创 安装spconv是gcc、g++错误
/usr/include/c++/8/utility(307): error: pack expansion does not make use of any argument packs/usr/include/c++/8/utility(329): error: pack expansion does not make use of any argument packs/usr/include/c++/8/utility(329): error: expected a ">"
2021-09-20 21:43:42
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原创 RuntimeError: Expected a ‘cuda‘ device type for generator but found ‘cpu‘
RuntimeError: Expected a 'cuda' device type for generator but found 'cpu'使用的1.9版本的pytorch太高了，换成pytorch1.8之后就行了。
2021-09-20 21:37:20
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原创 NDT定位实践总结（参数含义及设置）
这篇是关于无人车通过NDT匹配提前建好的点云地图的介绍，主要依托于这个ROS项目。NDT简介 NDT是利用已有的高精度点云地图和激光雷达实时测量数据实现高精度定位的技术。它通过比较激光雷达扫描得到的点云和已经准备好的地图点云来实现定位。 NDT并没有比较两个点云点与点之间的差距，而是先将参考点云（即高精度地图）转换为多维变量的正态分布，如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好，那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。因此，可以考虑用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数，此时两幅激光点云
2021-09-16 20:44:45
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原创 单目相机标定方法总结
单目相机标定的常用方法，这里主要总结一下ROS和matlab标定工具箱。ROS相机标定链接：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79901255 需要注意的一点，在使用这句命令行时--size不是整个棋盘格的数量，而是除了外面一圈格子后的棋盘格角点数。rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 3x3 --square 0.108 image:=/camer
2021-09-15 10:27:05
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原创 相机激光雷达外参标定实践
相机激光雷达外参标定实践介绍准备工作介绍由于项目需要，本文借鉴了这篇相机和激光雷达的外参标定方法，完成了联合标定。准备工作1.准备一块尽量大的棋盘格，我这里采用的是5 x 5，100cm x 100cm的棋盘格。2.准备一个较为空旷的地方。...
2021-09-13 10:53:39
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Waymo数据集解析工具（转为kitti数据集格式）
2022-05-07
空空如也
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