ubuntu20.04 ROS不能运行（Python版本问题）

报错

最近在使用ROS noetic时，在正确安装ROS完全版的情况下，仍然无法正常使用，运行roscore，主要报错如下：

❯ roscore

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/bin/roscore", line 37, in <module>
    from roslaunch.nodeprocess import DEFAULT_TIMEOUT_SIGINT, DEFAULT_TIMEOUT_SIGTERM
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 57, in <module>
    from .launch import ROSLaunchRunner
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslaunch/launch.py", line 58, in <module>
    from roslaunch.rlutil import update_terminal_name
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslaunch/rlutil.py", line 47, in <module>
    import rosclean
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rosclean/__init__.py", line 40, in <module>
    from distutils.spawn import find_executable
ModuleNotFoundError: No module named 'distutils.spawn'

原因分析

显示是python的问题，按照网上的办法，安装distutils：

sudo apt-get install python3-distutils

安装成功后，但仍然报错。通过查找，发现它安装在了/usr/lib/python3/dist-packages/目录下，并不是/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages，但我们在导入模块的时候，python会在指定的路径下搜索相对应的.py文件，搜索路径存放在sys模块的sys.path变量中:
按照上面的命令获取python的搜索路径，显然/usr/lib/python3/dist-packages/是在其中，那为什么ROS的相关包搜索不到呢？

解决方案

查了大量的解决方案，常见的解决是修改默认python，修改软链接，通过下列命令查询python默认版本

python --version

说明默认使用的python是3.6，这个在安装系统时自带了，但是通过上面的查询，我之前是安装了python3.8，但/usr/lib/python3/dist-packages/下面的包只有3.8可以调用（经过反复验证得出），很奇怪。
那就按照网上的办法更改软链接：

update-alternatives  # 列出python替代版本信息

但可能报错，表示Python的替代尚未被 update-alternatives 命令识别，这时候我们需要更新一下替代列表：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6  1
 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8  2

–install 选项使用了多个参数用于创建符号链接。最后一个参数指定了此选项的优先级，如果我们没有手动来设置替代选项，那么具有最高优先级的选项就会被选中。这个例子中，我们为 /usr/bin/python3.8 设置的优先级为2，所以update-alternatives 命令会自动将它设置为默认 Python 版本。
可以通过

sudo update-alternatives --config python

来手动修改优先级。再次输入python，查看当前python版本：
成功修改为3.8。运行roscore，结果仍然报错。。。没有解决。

后来经过一番努力，发现我默认使用的python3版本是3.6：
原来上面的修改是修改了Python的默认版本为3.8，这里的python是可以包括python2.x和python3.x的。但是python3的默认版本还是系统自带的3.6，而ROS noetic版本默认采用的是python3，因此实际还是调用python3.6，所以按照上面的方法设置优先级：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.6  1
 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.8  2

或者通过

sudo update-alternatives --config python3

来手动修改优先级。

这样，再输入python3，默认就是3.8了：
再输入roscore，没有问题，输入小乌龟的demo也没问题：

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

总结

要修改python3的默认版本，sudo update-alternatives --config python是不行的，需要sudo update-alternatives --config python3。