EtherCAT从站学习笔记——2.4通信模式

最新推荐文章于 2024-05-30 17:06:17 发布

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在实际的控制系统中，应用程序之间一般有两种类型的数据交换形式：时间关键数据(time-critical)和非时间关键数据(non-time-critial)。时间关键表示特定的动作必须在确定的时间内完成或处理，否则可能会引起失控甚至引发事故。根据时间苛刻与否，EtherCAT通信模式分为两种：周期性过程数据通信和非周期性邮箱数据通信。

2.4.1 周期性过程数据通信

周期性过程数据通信通常用以应用层实时数据传输的实现。其一般通过FMMU进行逻辑寻址，主站使用逻辑寻址方式读、写或者读写过程数据同时操作多个主站。周期性过程数据的数据交换一般以缓存模式进行。在缓存模式下，使用三个缓存区，这三个缓存区在物理上使用同步管理器(SyncMangement, SM)进行统一管理，可以使主站和本地应用程序之间的数据交换没有任何限制，可以在任何时候访问通信数据，保证随时接受和交付最新数据。如图2-11所示为基于SM的周期性数据交换，三个缓存区，一个读、一个写，最后一个当作缓存备用，很好的保证了数据传输的实时性。

2.4.2 非周期性邮箱数据通信

EtherCAT协议中的非周期性通信采用邮箱模式(Mailbox Mode)，故又称为邮箱数据通信。它可以进行双向通信：主站到从站和从站到主站。支持全双工、两个方向独立通信和多用户协议。非周期数据通信只使用一个缓存区，由两个同步管理器SM来管理数据通信；使用SM0管理主站到从站的写邮箱命令；使用SM1管理从站到主站的读邮箱命令。基于SM的邮箱操作如图2-12所示。