EtherCAT通讯简介

        EtherCAT 总线是基于以太网的开发架构的实时工业现场总线通讯协议，目前是最快的工业以太网技术之 一，提供了纳秒级精确同步，具有高性能、拓扑结构灵活，低成本、高精度、应用简单等优点。

一、EtherCAT通讯帧结构

        EtherCAT 充分利用了以太网的全双工特性，使用主从模式介质访问控制。EtherCAT 网络和普通以太网有明 显不同，同一个 EtherCAT 网络内，只有一个 EtherCAT 主站，另外 EtherCAT 从站有专门处理 EtherCAT通讯数据的芯片 ESC(EtherCAT Slave Controller)。ESC 芯片可以在 EtherCAT 数据帧通过时，取出主站发送给该从站的数据，并将该从站需要传送给主站的数据插入到 EtherCAT 数据帧中，网络中的最后一个 EtherCAT 从站 ESC 自动闭环，将处理过的报文依次返回给主站，数据传输示意图如下图所示。

        控制器 EtherCAT 通讯口和 EtherCAT 从站之间通过 COE（CANopen over EtherCAT）协议进行数据交换。控制器和从站之间数