EtherCAT通讯简介

        EtherCAT 总线是基于以太网的开发架构的实时工业现场总线通讯协议，目前是最快的工业以太网技术之 一，提供了纳秒级精确同步，具有高性能、拓扑结构灵活，低成本、高精度、应用简单等优点。

一、EtherCAT通讯帧结构

        EtherCAT 充分利用了以太网的全双工特性，使用主从模式介质访问控制。EtherCAT 网络和普通以太网有明 显不同，同一个 EtherCAT 网络内，只有一个 EtherCAT 主站，另外 EtherCAT 从站有专门处理 EtherCAT通讯数据的芯片 ESC(EtherCAT Slave Controller)。ESC 芯片可以在 EtherCAT 数据帧通过时，取出主站发送给该从站的数据，并将该从站需要传送给主站的数据插入到 EtherCAT 数据帧中，网络中的最后一个 EtherCAT 从站 ESC 自动闭环，将处理过的报文依次返回给主站，数据传输示意图如下图所示。

        控制器 EtherCAT 通讯口和 EtherCAT 从站之间通过 COE（CANopen over EtherCAT）协议进行数据交换。控制器和从站之间数据传输方式有两种，一种是按指定时间周期性交换数据，称之为 PDO(Process Data Object)，另外一种为请求应答式交换数据，称之为SDO(Service Data Object)。

ETherCAT 总线通信过程如下：

二、过程数据对象 PDO

PDO 全名为 Process Data Object，指在 EtherCAT 总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能， PDO 数据用于周期性数据读取和控制，读写速度快。主站和从站通过 PDO 进行数据交换时，一方发送数据后， 另一方不需要应答。控制器通过运动指令控制 EtherCAT 从站时，控制器和从站之间通过 PDO 方式进行数据交换。

EtherCAT 初始化过程中必须进行驱动器 PDO 配置，DRIVE_PROFILE 指令配置驱动器的 PDO 列表，目前提供约 20 几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认。DRIVE_PROFILE 设置不能满足的就自定义 PDO，采用 SDO 相关指令操作数据字典配置需要的 PDO。

PDO 列表可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO 在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用 4 位 16 进制数来表示，规划方式是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数索引。

PDO 分为两种：传送用的TxPDO及接收用的RxPDO。一个节点的 TxPDO 是将数据由此节点传输到其他节点，而 RxPDO 则是接收由其他节点传输的数据。一个节点分别有 4 个 TxPDO 及 4 个 RxPDO。PDO 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此报文利用率高。

PDO 中的所有传送数据必须由对象字典中映射进来：

配置完后 PDO 的传输顺序为：应用对象 3，应用对象 1，应用对象 2。

三、服务数据对象 SDO

SDO 数据用于主站需要读或者写从站参数时才发送通讯数据。此种方式只能主站读或写从站的数据，主站发送数据后从站需要应答。

SDO 可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。数据字典的读写可 PDO 列表的自定义配置通过指令 SDO_READ、SDO_READ_AXIS 和 SDO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS 实现。 SDO 报文中包含索引和子索引信息，如此方便对象在对象字典中定位，而且对象字典中的复合数据结构易于通过SDO访问。SDO的触发方式为命令响应型，即 SDO 客户发出读/写请求后，SDO 服务器须给予回应；

客户端和服务器均可以主动终止 SDO 的传输；请求报文和响应报文通过不同的 COB-ID 进行区分。 SDO 可以传送任意长度的数据。如果传送的数据超过 4 个字节，则必须实行分段传送。最后一段数据包含一个结束标志。

四、数据字典

EtherCAT 通讯操作对象字典，它是一个有序的对象组，每个对象采用一个 4 位 16 进制的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个 8 位的子索引，多个数据对象组合成一个数据字典，又称 PDO 列表。 每个节点都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。对象字典的结构 参照下表，节点的对象字典的有关范围在 0x1000-0x9FFF 之间。

索引 1600h~17FFh 用以 RxPDO 映射的设定，设定完成分配到 1C12h，索引 1A00h~1BFFh 用于 TxPDO 映射的设定，设定完成分配到 1C13h。

常用数据字典参考：

不同位的值表示的功能参见驱动器手册的描述去设置，部分参数设置完成需要写入到驱动器的掉电存储器中，并重启驱动器生效。