ROS基础教程学习总结一：linux基础

在学习ROS之前应该先对linux的基本命令有所了解。wiki里ROS教程最上面就有unix基础教程。

If you are new to Linux: You may find it helpful to first do a quick tutorial on common command line tools for linux. A good one is here.

点击here处就可以。内容大致如下：

ls                                                      列出当前目录下的文件

ls -a                                                 列出当前目录所有文件，包括隐藏的文件

mkdir mt                                          创建名为mt的目录

cd mt                                                改变目录进入mt

cd .                                                   当前目录

cd ..                                                   父目录

pwd                                                   打印绝对路径

cd ~                                                   家目录

cp file1 file2                                      复制file1并将其命名为file2

mv file1 file2                                     将file1移动并重命名为file2

rm　                         删除文件

rmdir                                                  删除目录

clear　                       清屏

cat file                                               显示文件内容

less  file                     一次显示一个页面的文件(q退出，'/'＋内容，可以搜索)

head                                                   显示文件前10行

tail                                                       显示文件尾10行

grep Science science.txt 在science.txt         中搜索文字，区分大小写

grep -i science science.txt                                           不区分大小写

grep -i 'spinning top' science.txt                                  不区分大小写搜索 spinning top

-v                                                                                      反选

-n                                                                                     在选中的行前显示行号

-c                                                                                      打印选中的总的行数

grep -ivc science science.txt                不含science或者Science的行数

 

wc                                                                                     word count

wc -w science.txt                                                             计算文本里的字数(不是字节数)

wc -l science.txt                                                               计算文本里的行数

cat                                                                                     重定向输出(本来是输出到终端，现在输出到文本中)

Cat > list1                                                                         添加 到list1，会覆盖原来的内容

cat >>list1                                                                         添加到list1，不会覆盖原来的内容

Ctrl+d                                                                                停止进程

cat list1 list2 > biglist                                                       将list1和list2的内容合并到biglist

sort                                                                                     重定向输入（本来是在键盘输入，现在可以利用一个文件当做输入）

sort < biglist                                                                      将biglist打印到屏幕

sort < biglist > slist                                                           输出到slist

who                                                                                    查看系统上有哪些用户

pipe                                                                                  管道（管道可以连接两个命令，将前一个命令的输出数据当做到后一个命令的输入，管道符号为  |（shift+\））

who | wc -l                                   显示登录了多少用户

*                                                                                          通配符

ls *.txt                                                                                  列出所有txt格式的文件

?号                                           匹配一个字符（比如？ouse会匹配house或者mouse而不是grouse）

whatis wc                                                                            显示wc的单行的帮助，省略选项等其他信息。

命名文件和目录的时候尽量不要使用空格，应使用字母，数字，字符（即_）和.(句点)。不要使用有特殊含义的字符。

文件名以字母开头后面跟 . 再跟表示文件类型的字母。如C程序，以  .c结尾。这样查找所有C文件时，只要输入ls *.c就可以。

man wc                                                                                显示详细的帮助文档

apropos keyword                                                               打印出所有含有关键字的命令

ls-l列出目录信息

如  -rwxrw-r-- 1 ee51ab beng95 2450 Sept29 11:52 file1  

从左到右，第一个字符是文档属性，然后是三组共九个权限，分别是拥有者、用户组、其他用户的读（r）、写（w）、执行（x）的权限，没有权限用'-'代替，之后是用户名，用户组名，文件大小，创建时间和文件名。

chmod                                      改变权限

chmod a+rw biglist                              将biglist的读写权限授予所有人

ps                                               查看进程

&                                                后台运行命令

sleep                                            等待

sleep 10 &                                       后台等待10秒

可用ctrl+z暂停一个进程，然后用bg使它在后台运行。

jobs                                                                                           查看暂停或者在后台运行的进程

fg %jobnumber　                                                                     激活暂停的进程

只输入fg则激活最近暂停的进程

kill %jobnumber                                                                         用jobnumber杀死进程

kill PID号                                                                                     用进程编号杀死进程

kill -9 PID号                                                                                 强制杀死进程

quota                                                                                            显示磁盘使用情况和限额

df .　                                              显示文件系统的剩余空间

du 　                                              显示每个子目录使用的kb数。常用来查看哪个文件最大

gzip                                                                                              压缩

gunzip                                                                                          解压

zcat                                                                                              阅读压缩的文件内容，无需解压

file                                                                                                根据数据类型对文件进行分类

diff                                                                                                比较两个文件内容并显示差异

find                                                                                               查找

find  -name  "*.txt"  -print                                                           从当前目录开始，遍历所有目录，查询以.txt为扩展名的文件，然后将文件名称打印到屏幕上。

find  -size +1M -ls                                                                       查找大小大于１Ｍ的文件，并将其结果显示为长列表。

history                                                                                          显示输入的历史命令

!! 　                                               重新调用上一个命令

!-3                                                                                                 重新调用倒数第三个命令

!5 　                                               重新调用第五个命令

!grep                                                                                             重新调用以grep开头的命令

set history=100                                                                            增加历史缓冲区的大小

安装软件的步骤：

1.下载源码安装包

2.解压源码

3.编译代源码

4.安装可执行文件

5.设置安装目录的路径

编译源代码：

所有的语言代码必须转换为计算机能够理解的形式。比如C语言会转变为更低级的汇编语言，然后汇编语言再转变为目标语言，这是一种计算机可以直接理解的代码碎片。最后一步是链接目标语言到包含特定内置函数的代码库。最后阶段会产生一个可执行程序。

手动去做这些步骤对于一个新手来说是复杂而且超出他们的能力的。于是为了帮程序员和终端用户简化步骤，开发了许多的实用程序和工具。

Make和Makefile：

Make命令允许程序员处理大的的程序或者程序组。它可以通过跟踪整个程序的哪些部分被改变了帮助开发大型程序，只编译被改变的程序部分。

make程序从一个名为Makefile的文本文件中获取它的一组编译规则，该文件保存在与源文件相同的目录中。它包含如何编译软件的信息，例如优化级别，是否在可执行文件中包含调试信息。它还包含了在哪里安装完成编译的二进制文件(可执行文件)、手册页、数据文件、依赖库文件、配置文件等信息。

 有些安装包需要你去手动编辑makefile文件以设置最后的安装目录和其他参数。但是，现在发布的许多安装包都带有GUN的通用配置。

The simplest way to compile（编译） a package is:

1. cd to the directory containing the package's source code.
   
2. Type ./configure to configure the package for your system.
   
3. Type make to compile the package.
   
4. Optionally, type make check to run any self-tests that come with the package.
   
5. Type make install to install the programs and any data files and documentation(文档).
   
6. Optionally, type make clean to remove the program binaries（二进制） and object files from the source code directory  

7.2到8.3略

变量：

变量有环境变量和shell变量之分。是全局和局部的区别。全局变量名用大写字母。

使用和设置变量。

每次登录到UNIX主机时，系统都会在主目录中查找初始化文件。这些文件中的信息用于设置工作环境。C和TC shell使用两个名为.login和.cshrc的文件(注意两个文件名都以点开头)。

在登录时，C shell首先读取.cshrc，然后是.login

.login用于设置将应用于整个会话的条件，并执行仅在登录时相关的操作。

.cshrc用于设置特定于shell和它的每次调用的条件和执行操作。

指导原则是在.login文件中设置环境变量，在.cshrc文件中设置SHELL变量。

警告:不要在.cshrc或.login文件中放置运行图形显示(例如web浏览器)的命令。

例如，要更改保存在历史列表中的shell命令的数量，需要设置shell变量history。默认情况下它被设置为100，但是如果您愿意，可以增加这个值。

set history = 200

输入 echo $history检查是否有效

但是，这只设置了当前shell的生命周期的变量。如果您打开一个新的xterm窗口，它将只有默认的历史值设置。需要将set命令添加到.cshrc文件中。

首先在文本编辑器中打开.cshrc文件。一个易于使用、用户友好的编辑器是nedit。

nedit ~/.cshrc

在其他命令列表之后添加以下行。

set history = 200

保存文件并强制shell使用source命令重新读取它的.cshrc文件。

source .cshrc

检查是否有效

echo $history

当您输入命令时，您的path(或PATH)变量将定义shell在其中查找您输入的命令的目录。如果系统返回一条消息说 "command: Command not found",这表明该命令在系统上根本不存在，或者根本不在您的路径中。

例如，要运行单元，您需要直接指定单元路径(~/units174/bin/units)，或者需要在路径中包含目录~/units174/bin。

您可以通过发出以下命令将其添加到现有路径的末尾($path表示此路径):

set path = ($path ~/units174/bin)

通过尝试在单元所在的其他目录中运行单元来测试这一点。

cd

units

要永久地添加此路径，请在其他命令列表之后将以下行添加到.cshrc中。

set path = ($path ~/units174/bin)