裸机环境实现多任务调度(例程及源码)

无RTOS(裸机环境)下实现分时调度法，非常适用于单片机环境下的一般应用场景

RTOS优点不用多说了，但对于一些简单的业务需求，移植一个操作系统又显得非常麻烦，且非常占用系统资源。

通常的做法是在一个大while下执行各个业务函数，通过多个定时器去控制各个函数的执行周期，利用几个全局变量关联各个模块功能。

但这样的做法在多轮开发下，会造成 代码非常臃肿，模块关系混乱，不利于阅读。

为了解决这个问题，手动码了一个简单的多任务调度，封装成接口供大家使用！

实现方式：创建任务时，设定好任务的调度周期和任务函数，通过定时器来计算任务是否达到执行周期，在主循环上执行任务函数。

优点： 
1、占用代码量超小
2、移植超简单
3、程序架构清晰、模块化

管理方式：

1、链表形式(推荐)，任务数量无限，通过修改宏TASK_MODE_SELECT为TASK_MODE_LINKED进行条件编译

2、数组形式，任务数量由宏定义TASK_AMOUNT_MAX决定，通过修改宏TASK_MODE_SELECT为TASK_MODE_ARRAY进行条件编译

接口说明:

1、Task_create 创建一个任务，需要传入任务函数指针和执行周期

2、Task_cancel 取消一个任务

3、Task_reckon_time 任务计数，通常放在1mS的定时器中断中执行

4、Task_scheduling 任务调度，主函数上循环调用即可

使用举例：

//任务句柄变量
task_t gTestHandle,gLedHandle,gRtcHandle;

void main(void)
{
    Drive_init();//时钟、外设、IO 初始化
    Time_init();//设定1mS中断一次的定时器

    Task_create(&gTestHandle,"test_task_1",Task_1_fun,NULL,5);//创建一个Task_1_fun 任务 5mS执行一次
    Task_create(&gLedHandle,"test_led",Led_fun,NULL,100);//创建一个Led_fun 任务 100mS执行一次
    Task_create(&gRtcHandle,"test_RTC",RTC_fun,NULL,1000);//创建RTC_fun 任务 1000mS执行一次

    start_time();//启动定时器
    
    while(1)
    {
        Task_scheduling(); //死循环，任务调度
    }
}

//定时器中断回调函数 1mS一次中断 
void CallBack_time_it(void)
{
    Task_reckon_time();//任务周期计算
}

源码参考：github