裸机实现带优先级的多任务程序架构

许多程序员被裸机上实现实时多任务所困扰，以前我的程序是这样……自从用了这种框架，现在成了这样式……

这年头还有用裸机实现多任务的设计？如果你像我一样不幸，作为过来人，给你提供一种思路，实现尽量的实时性。

裸机上编程，有个麻烦就是大任务无法打断，一旦执行，如果不在函数中穿插判断退出的情况，就必须等他执行完才能干别的，啥时实性啊，全耽误了。

当然，最实时的办法就是利用中断，但中断也不是随心所欲地用，中断程序不能写得太大，负责要么中断嵌套会溢出，要么丢掉一些中断，所以大任务还是要放到主循环里做……

下面的伪代码是裸机实现带优先级的多任务程序架构，自己阅读，理解理解，如果发现不妥之处请不吝赐教。

#define PRIOR1    20    //ms优先级1每过这个时间执行一次
#define PRIOR2    40
#define PRIOR3    80
#define PRIOR_CRUCIAL    10
#define IDLE_PRIOR    20

int pr1_last_time=0;
int    pr2_last_time=0;
int    pr3_last_time=0;
int    send_last_time=0;
int    whole_last_time=0;
void priority_init()
{
    timer1.reset();
    pr1_last_time=0;
    pr2_last_time=0;
    pr3_last_time=0;
    crucial_last_time=0;
    whole_last_time=0;
    timer1.start();
}
void func1()
{
    static int last_DSP_require;

    bool crucial_handled=crucial_handle();//处理紧急事件
    if(crucial_require && timer1.read()-crucial_last_time<PRIOR_CRUCIAL)    
    //距上次处理完还不到10ms就又要处理，说明现在情况紧急
    {
        maskable=true;//长时间的工作别干了
    }
    else
        maskable=false;
    
    if(crucial_handled)    //
    {
        crucial_last_time=timer1.read();    //记录本次时间
    }
}
void big_loop()
{
    int jitters;
    priority_init();
    while(1)
    {
        
        if(func1_condition)
        {
            func1();    //最重要的任务，每次都要执行        
        }
        jitters=timer1.read();
        if(jitters-pr1_last_time>PRIOR1)    //距离上次执行时间已经过去容忍限
        {
            if(func2_condition)
            {
                func2();    //次级任务，必须执行，但不用最频繁    
            }
            pr1_last_time=timer1.read();    //记录上次执行时间
        }

        jitters=timer1.read();
        
        if(jitters-pr2_last_time>PRIOR2)    //距离上次执行时间已经过去容忍限
        {
            if(func3_condition)
            {
                func3();    //三级任务，可以不执行，但用时较短    
            }
            pr2_last_time=timer1.read();    //记录上次执行时间
        }

        jitters=timer1.read();
        if(jitters-pr3_last_time>PRIOR3 && !maskable)    //距离上次执行时间已经过去容忍限
        {
            if(func4_condition)
            {
                func4();    //四级任务，可以不执行,用时较长    
            }
            pr3_last_time=timer1.read();    //记录上次执行时间
        }

        jitters=timer1.read();
        if(jitters-whole_last_time<IDLE_PRIOR && !maskable)    //实在闲得没事干
        {
            if(func5_condition)
            {
                func5();    //无实时要求的任务，可以不执行，用时较长    
            }
            if(time_is_fitting)    
            //合适的时候初始化一下时间，避免长时间运行导致溢出
            {
                priority_init();
            }
            
        }
        if(ESC)
            break;
        whole_last_time=timer1.read();    //记录本轮起始时间

    }
}