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pcl
文章平均质量分 68
明霁天明
这个作者很懒,什么都没留下…
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点云直线特征、平面特征、圆柱特征计算方法
参考论文:Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry1.去除点云不连续区域(距离跳跃较大);2.平面特性:平面法向量由点云协方差最小的特征值对应的特征向量给出(平面特征中,总有一个特征值明显小于另两个特征值); 平面均方差(MSE)由点云协方差最小特征值给出; 平面性评估由点云协方差第二大特征值与最小特征的比值给出,如果足够大则认为是平面; 点云协方差计算示例:x_acc...原创 2020-12-02 11:21:46 · 4992 阅读 · 4 评论 -
pcl使用自定义的点类型
文章目录pcl使用自定义的点类型pcl使用自定义的点类型#define PCL_NO_PRECOMPILE #ifndef MYPOINTTYPE_H#define MYPOINTTYPE_H #include <pcl/point_types.h> struct XYZ_CURVA{ PCL_ADD_POINT4D; //XYZ float intensity; ///< laser intensity read原创 2020-12-13 16:23:37 · 768 阅读 · 1 评论