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RSS订阅原创 c++使用sanitizer代码分析
sanitizerSanitizers(请参考https://github.com/google/Sanitizers )已经成为静态和动态代码分析的非常有用的工具。通过使用适当的标志重新编译代码并链接到必要的库，可以检查内存错误(地址清理器)、未初始化的读取(内存清理器)、线程安全(线程清理器)和未定义的行为(未定义的行为清理器)相关的问题。与同类型分析工具相比，Sanitizers带来的性能损失通常要小得多，而且往往提供关于检测到的问题的更详细的信息。缺点是，代码(可能还有工具链的一部分)需要使用附加
2021-07-15 19:19:24
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原创 slam中frame变换连乘顺序
记录一下，在坐标变换中踩到的一个坑在slam中进行坐标变换时,若想求得变换T21T_2^1T21，有下面两种方式可以使用:T21=T01∗T20 T_2^1 = T_0^1 * T_2^0 T21=T01∗T20T21=T20∗T01 T_2^1 = T_2^0 * T_0^1 T21=T20∗T01然而当我们使用如下代码进行验证时#include <Eigen/Geometry>#include <iostream>int main()
2021-04-25 15:06:44
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原创 CMake使用protobuf生成c++代码
目录标题CMake编译protobuf生成c++代码1. protobuf_generate_cpp生成源码2.使用execute_process命令生成源码3.使用add_custom_target与add_custom_command生成源码4.总结CMake编译protobuf生成c++代码本文为个人使用cmake编译protobuf生成源码的经验总结,下面将介绍三种生成protobuf源码的cmake编写方式1. protobuf_generate_cpp生成源码cmake提供了FindPr
2021-02-06 18:32:03
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原创 pcl使用自定义的点类型
文章目录pcl使用自定义的点类型pcl使用自定义的点类型#define PCL_NO_PRECOMPILE #ifndef MYPOINTTYPE_H#define MYPOINTTYPE_H #include <pcl/point_types.h> struct XYZ_CURVA{ PCL_ADD_POINT4D; //XYZ float intensity; ///< laser intensity read
2020-12-13 16:23:37
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原创 点云直线特征、平面特征、圆柱特征计算方法
参考论文：Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry1.去除点云不连续区域（距离跳跃较大）；2.平面特性：平面法向量由点云协方差最小的特征值对应的特征向量给出（平面特征中，总有一个特征值明显小于另两个特征值）； 平面均方差(MSE)由点云协方差最小特征值给出； 平面性评估由点云协方差第二大特征值与最小特征的比值给出，如果足够大则认为是平面； 点云协方差计算示例：x_acc...
2020-12-02 11:21:46
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原创 Ubuntu16.04 segmap安装教程
1.安装依赖$ sudo apt-get install python-wstool doxygen python3-pip python3-dev python-virtualenv dh-autoreconf2.设置工作空间配置$ mkdir -p ~/segmap_ws/src $ cd ~/segmap_ws $ catkin init $ catkin config --merge-devel $ catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYP
2020-12-02 11:15:43
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原创 trochscript模型初次运行过慢解决方法
在c++中首次使用torchscript的模型时会进行一些优化处理，导致首次运行时间过慢，可通过如下设置屏蔽优化处理，从而避免过慢问题c++ 示例#include <torch/script.h> // One-stop header.#include <torch/torch.h>torch::jit::getProfilingMode() = false;torch::jit::getExecutorMode() = false;torch::jit::setGra
2020-12-02 11:12:46
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原创 vscode使用compile_commands.json配置includePath环境
文章目录vscode使用cmake选项配置includePath1.使用cmake导出compile_commands.json1.常规程序2.ros下使用2.向vscode中添加json文件1.生成c_cpp_properties.json文件vscode使用cmake选项配置includePath 使用vscode进行c++代码编写时，配置代码includePath能够提供函数跳转，自动...
2020-03-21 18:28:46
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翻译 ucoslam 论文阅读笔记
文章目录ucoslam 论文阅读笔记1.Introduction2. Related works3. System Overviewucoslam 论文阅读笔记最近计划阅读ucoslam的论文 UcoSLAM: Simultaneous Localization and Mapping by Fusion of KeyPoints and Squared Planar Markers 顺便练...
2020-03-16 11:54:23
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原创 ROS 编译时cfg: Permission denied 问题
参考：https://answers.ros.org/question/252836/cfg-permission-denied-while-building-workspace/catkin_ws/build/global_planner/setup_custom_pythonpath.sh: 4: exec: /home/catkin_ws/src/global_planner
2017-12-25 16:59:51
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空空如也
空空如也
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