ICTBeginner 的博客

二站测向定位算法1.测向原理如图所示，有基站S1(x1,y1,z1),S2(x2,y2,z2)S_1(x_1,y_1,z_1),S_2(x_2,y_2,z_2)S1​(x1​,y1​,z1​),S2​(x2​,y2​,z2​)，目标T(x,y,z)T(x,y,z)T(x,y,z)。图中关键角度可由基站坐标和目标坐标表示如下：{tan⁡β1=y−y1x−x1相对于站S1的方位角tan⁡β2=...

在博文到达时间差测量目标位置（TDOA）定位一文中，我们推导了Chan算法的数学原理。Chan算法可将TDOA中的求解多个双曲线的非线性方程求解，化为带参数的伪线性方程，可大大降低运算量。但在求解参数r0r_0r0​时，会存在无解，一个解，两个解三种情况。即Chan算法，存在不可定位和定位模糊的可能，在出现定位模糊时，需要我们引入新的时间差信息，对其中的一个伪解进行剔除。仿真图如下：下面给出...

在上篇文章中，我们详细推导了TDOA的定位几何精度，下面给出使用MATLAB软件将其可视化的代码。条件：已知站址,目标高度，时间差误差的方差，站址误差的方差。1.立体图：2.等高线：3.取出等高线中若干条：%% 条件 s0=(0,0,0) s1 = (-20,20,0) s2 = (20,20,0) s3 = (0,-20,0) H = 10km, td = 5ns, ts ...

基本原理由数学原理可知，距离两个定点的距离差为常数的动点的轨迹为双曲线。而若要在三维空间里确定一个点，至少需要三个距离差，四个观测点。因此，利用TOOA定位，至少要有四个观测站。现有坐标为(x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)的目标TTT，有M+1M+1M+1个观测站，其中有一个主站S0S_0S0​,MMM个副站SiS_iSi​,他们的坐标为(xi,yi,zi),i=0,1,⋅⋅⋅,M(...