FreeRTOS基础知识（1）（任务调度和任务状态）

学习目标：

FreeRTOS基础知识（任务调度和任务状态）

参考资料：

正点原子

学习内容：

1. 任务调度简介
2. 任务状态

任务调度：

调度器是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。Freertos支持三种方式。
1.抢占式调度：根据优先级不同，优先级高的任务可以抢占低优先级任务。（优先数值约大，优先级大）。

（1）高优先级任务优先执行；
（2）高优先级任务不停止，低任务优先级不会执行；
（3）被抢占的任务将会进入就绪态。
2.时间片轮渡：优先级相同时，在每一个系统时钟节拍到的时候就自动切换任务。
（1）在同等的任务优先级下，轮流享有CPU的时间，一个时间片就等于SysTick的中断周期。

（1）同等优先级，轮流执行，时间片流转。
（2）一个时间片的大小，取决于时钟周期。
（3）灭有用完的时间片不会再使用，直接丢掉。
3.协程式调度：当前正在执行任务，同时高优先级任务不会抢占低优先级的任务。

任务状态：

Freertos共有四种状态。
（1）运行态：正在执行的任务，在stm32中，同一时间只有一个任务处于运行状态。
（2）就绪态：该任务可以执行，但是还没有执行的状态。
（3）阻塞态：如果因为延时或者等待外部时间发生，则处于阻塞态。
（4）挂起态：类似暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()可以进入就绪态。
1.四种任务状态的转换图。

（1）只有就绪态可以直接变为运行态；
（2）其他的状态任务想要运行，首先需要转成就绪态。
2.除了运行态，其余三张任务状态都有对应的任务状态列表。
（1）就绪列表：pxReadyTaskLists[x]，x是任务优先级的数值。
（2）阻塞列表：pxDelayedTaskList
（3）挂起列表：xSuspendedTaskList
3.调度器总是处于就绪列表的任务中，选择优先级最高的任务来执行。
4.相同优先级的任务连接在同一个就绪列表中，然后根据时间片轮流执行。