FreeRTOS中断管理（4）

1.中断优先级分组

（1）其中这个0 1 2 3 4分别代表的是寄存器高4位的最高位。
（2）freertos采用的是NVOC_PriorityGroup_4。

2.中断相关寄存器

2.1中断优先级配置寄存器

（1）PendSV和SysTick设置为最低优先级，保证系统切换时不会打断其他的中断任务。

2.2中断屏蔽寄存器

3临界段代码保护

（1）临界段：临界段代码也叫临界区，是指哪些必须完整运行，不能被打断的代码段。
（2）freertos在进入临界段的时候需要关闭中断，处理完临界段代码以后再打卡中断。

3.1适用场合（中断或者任务调度会打断当前程序的执行）

（1）外设的初始化：IIC、SPI等。
（2）系统自身需求；
（3）用户需求。

3.2函数介绍

4任务调度器的在这里插入图片描述

挂起和恢复
（1）挂起：暂停—任务不能进行切换。不需要关闭中断。

4.1函数介绍