固高GTS控制卡功能介绍2：NewWatch功能

一、NewWatch功能介绍：

1、使用功能场合

上位机程序运行过程中需要实时采集一些信号实时性要求较高时，可以使用watch功能来实现对这些变量的变化值采集，采集间隔通常可设置为250us-16ms间（变量不可过多）。

2、可以采集的变量说明

NewWatch功能可以采集的资源一般为固高端子板所包括资源(拓展模块不支持)，常见的一下变量如：

1. 轴规划的一些变量，包括规划位置、规划速度，规划加速度加速度等。
2. 轴编码器相关变量，包括编码器位置、实际速度、实际加速度等。
3. IO输入输出变量，包括IO输入输出信号状态。
4. 模拟量输入输出变量 ，包括AI输入采集和AO输出采集。
5. 其他咨询固高技术人员。

二、程序流程（C#）

1、准备工作

1. 确认GTS控制卡版本支持此功能使用（DSP固件及FPGA固件日期确定，通常需要16年之后固件才支持）。
2. 需要添加config.cs文件，new watch相关功能指令在其中。

2、程序流程

//其他正常初始化过程省略。
private void btn_Watch_Click(object sender, EventArgs e)
{	  
    short sRtn; //指令返回值
    int pSts;	//检测轴运动状态   
    double[] pBuf1 = new double[10000];//变量1存放
    double[] pBuf2 = new double[10000];//变量2存放
    double[] pBuf3 = new double[10000];//变量3存放
	//1、初始清除watch变量和采集事件
    sRtn = mc_cfg.GT_ClearWatch(0);
    //2、添加watch变量，此处例子为采集1轴运动状态、1轴编码器位置和第一路模拟量输入值
    //watch变量1：1轴规划运动状态
    mc_cfg.TWatchVar tWatchVar0 = new mc_cfg.TWatchVar();
    tWatchVar0.type = 6200; //变量类型：宏定义mc_cfg.WATCH_VAR_PRF_RUN;6200
    tWatchVar0.index = 1;   //索引号：x轴轴号1
    sRtn = mc_cfg.GT_AddWatchVar(ref tWatchVar0);//添加watch变量指令
    //watch变量2：1轴编码器位置
    mc_cfg.TWatchVar tWatchVar1 = new mc_cfg.TWatchVar();
    tWatchVar1.type = 30000; //变量类型：mc_cfg.WATCH_VAR_ENC_POS;
    tWatchVar1.index = 1;    //索引号：x轴轴号
    sRtn = mc_cfg.GT_AddWatchVar(ref tWatchVar1);//添加watch变量指令
    //watch变量3：第一路模拟量输入值
    mc_cfg.TWatchVar tWatchVar2 = new mc_cfg.TWatchVar();
    tWatchVar2.type = 33000; //变量类型：mc_cfg.WATCH_VAR_AI;
    tWatchVar2.index = 1;    //索引号：AI输入1
    sRtn = mc_cfg.GT_AddWatchVar(ref tWatchVar2);//添加watch变量指令
    //3、设置启动watch条件（可以不设置则按GT_WatchOn指令调用时启动）
    //此处当满足变量1：轴处于运动状态时开始采集。
    mc_cfg.TWatchEvent tWatchEvent = new mc_cfg.TWatchEvent();
    tWatchEvent.type = (ushort)mc_cfg.WATCH_EVENT_START;  //满足条件时开启
    tWatchEvent.var = tWatchVar0;  //变量1 WATCH_VAR_PRF_RUN
    tWatchEvent.loop = 0;//循环次数 0：无限
    tWatchEvent.condition = (ushort)mc_cfg.WATCH_CONDITION_EQ;//条件：等于
    tWatchEvent.watchCount = 10000;//watch数据次数
    tWatchEvent.value = 1;//WATCH_VAR_PRF_RUN值 = 1 开始watch数据，即1轴规划运动中开始watch功能
    sRtn = mc_cfg.GT_AddWatchEvent(ref tWatchEvent);//添加启动条件
    //watch使能开启
    sRtn = mc_cfg.GT_WatchOn(
                             0,//采用间隔
                             0,// 0：静态模式，1：循环模式，2：动态模式
                             0);//数据次数，0：不限次
    //此处若指令返回值都为0，则表示开启watch功能
	
	//开启点位运动，使满足采集条件，使用时最好放在线程中使用，否则会卡住界面，此处为例可单步调试检测。
    mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm;
    short axis = 1；
    sRtn = mc.GT_PrfTrap( 1);     //设置为点位运动，模式切换需要停止轴运动。
    //若返回值为 1：若当前轴在规划运动，请调用GT_Stop停止运动再调用该指令。
    sRtn = mc.GT_GetTrapPrm( 1, out trap);       /*读取点位运动参数（不一定需要）。若返回值为 1：请检查当前轴是否为 Trap 模式若不是，请先调用 GT_PrfTrap 将当前轴设置为 Trap 模式。*/
    trap.acc = 10;              //单位pulse/ms2
    trap.dec = 10;              //单位pulse/ms2
    trap.velStart = 0;           //起跳速度，默认为0。
    trap.smoothTime = 0;         //平滑时间，使加减速更为平滑。范围[0,50]单位ms。
    sRtn = gts.mc.GT_SetTrapPrm(1, ref trap);//设置点位运动参数。    
    sRtn = gts.mc.GT_SetVel( 1, 200);        //设置目标速度
    sRtn = gts.mc.GT_SetPos( 1, 100000);        //设置目标位置
    sRtn = gts.mc.GT_Update( 1 << (1 - 1));   //更新轴运动
    do
    {
          sRtn = gts.mc.GT_GetSts( 1, out pSts, 1, out pClock);
    }
     while ((pSts & 0x0400) != 0);

    //4、运动完成后关闭watch
    sRtn = mc_cfg.GT_WatchOff();
    //5、可以将采集数据放在数组中读取
    sRtn = mc_cfg.GT_ReadWatch(1, out pBuf1[0], 10000, out pReadCount);//1轴运动状态
    sRtn = mc_cfg.GT_ReadWatch(2, out pBuf2[0], 10000, out pReadCount);//1轴位置
    sRtn = mc_cfg.GT_ReadWatch(3, out pBuf3[0], 10000, out pReadCount);//模拟量值
	//6、也可通过指令打印到txt文本文件中（应用程序目录下自动生成），此指令会造成卡顿
    sRtn = mc_cfg.GT_PrintWatch( "watchData", 0, 10000);//bin->debug目录下dataWatch.txt
    //sRtn = mc_cfg.GT_ClearWatch(0);
}

三、注意事项

1. 指令返回值8为固件不支持该功能，请确认是否能够升级固件解决。
2. 一次性采集变量数量不可过多，最好不超过5个。
3. 此功能针对熟悉固高控制卡或有采集需求时使用。