固高运动控制卡跟随运动（Follow 运动模式）

固高运动控制卡跟随运动（Follow 运动模式）

一、Follow 运动模式指令列表
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GT_PrfFollow 设置指定轴为 Follow 运动模式 GT_SetFollowMaster 设置 Follow 运动模式跟随主轴
GT_GetFollowMaster 读取 Follow 运动模式跟随主轴 GT_SetFollowLoop 设置 Follow运动模式循环次数 GT_GetFollowLoop 读取 Follow 运动模式循环次数 GT_SetFollowEvent 设置Follow 运动模式启动跟随条件 GT_GetFollowEvent 读取 Follow 运动模式启动跟随条件
GT_FollowSpace 查询 Follow 运动模式指定 FIFO 的剩余空间 GT_FollowData 向 Follow运动模式指定 FIFO 增加数据 GT_FollowClear 清除 Follow 运动模式指定 FIFO 中的数据 运动状态下该指令无效
GT_FollowStart 启动 Follow 运动
GT_FollowSwitch 切换 Follow 运动模式所使用的 FIFO
GT_SetFollowMemory 设置 Follow 运动模式的缓存区大小 GT_GetFollowMemory 读取 Follow运动模式的缓存区大小

二、重点说明

(1) 如何切换到 Follow 模式？
用户必须要调用 GT_PrfFollow(short profile, short dir)，才能将指定轴设定为 Follow 模式。一般应将从轴设定为 Follow 模式。
(2) 如何设置主轴，从轴？
调用 GT_SetFollowMaster(short profile, short masterIndex, short masterType, short masterItem)。profile 为从轴轴号，masterIndex 为主轴轴号。
(3) 如何设定从轴启动跟随条件？
所谓从轴启动跟随条件，是描述什么情况下从轴开始启动运动。有两种情况：第一，调用指令 GT_FollowStart 以后从轴立即启动；第二，调用指令 GT_FollowStart 以后，从轴还要等待主轴穿越了设定位置以后才启动跟随运动。用户需调用指令GT_SetFollowEvent 来选择使用哪种跟随条件。
(4) 如何设置 Follow 循环次数？
如果从轴的跟随运动是周期性的，用户可以只写入一个周期的运动规划到 FIFO 中，然后设定循环次数，即可实现周期性的 Follow 运动。调用指令 GT_SetFollowLoop 即可。

三、代码

	///1：从轴轴号
	///0：主轴轴号
	///主轴位置/单位：pulse
	///从轴位置/单位：pulse
	GT_PrfFollow(1);
	GT_FollowClear(1);
	GT_SetFollowMaster(1, 0);
	//位置1
	GT_FollowData(1, 0, 0);
	//位置2
	GT_FollowData(1, 198, 198);
	//位置3
	GT_FollowData(1, 200, 200);
	//立即跟随
	GT_SetFollowEvent(1, FOLLOW_EVENT_START,1);
	GT_FollowStart(1<<(1-1));

代码封装成方法，将轴号、位置点带入即可

四、注意两个方法：

short GT_FollowData (short profile, long masterSegment, double
slaveSegment, short type= FOLLOW_SEGMENT_NORMAL, short fifo=0)
该指令的type参数：
FOLLOW_SEGMENT_NORMAL（该宏定义为 0）普通段。默认为该类型。
FOLLOW_SEGMENT_EVEN（该宏定义为 1）匀速段。
FOLLOW_SEGMENT_STOP（该宏定义为 2）减速到 0 段。
FOLLOW_SEGMENT_CONTINUE（该宏定义为 3）保持 FIFO 之间速度连续。

short GT_SetFollowEvent(short profile, short event, short masterDir, long pos)
该指令的event参数：启动跟随条件
FOLLOW_EVENT_START（该宏定义为 1）表示调用 GT_FollowStart 以后立即启动。
FOLLOW_EVENT_PASS（该宏定义为 2）表示主轴穿越设定位置以后启动跟随。

内容有限：资料中有几个例子，希望能有帮助
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