本文讨论了Simulink中模块采样时间的影响，特别是在离散仿真中。通过例子说明电机控制仿真中不同模块执行频率的需求，指出采样时间与输入信号频率的关联。作者遇到使用MATLAB Function实现PID控制器时关于积分时间的疑问，发现应遵循零阶保持器的采样频率。通过“Sample Time”工具验证了采样频率变化，并强调理解这些细节对于精确仿真至关重要。
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前言
对于使用simulink的离散仿真，有时候各个模块会使用不同的执行频率，除了直接使用触发型子模块来直接设定执行频率外，模块的执行频率还跟输入信号的采样频率有关（可能是因为matlab会根据输入信号的采样频率来优化算法，节省计算时间）。
例如
对于电机控制仿真里，虽然设置的整个模型是离散型仿真，但电机模型应该尽量接近连续，而控制算法的执行频率一般是离散的，而且对于双闭环来说，一般内环比外环的执行频率高，并且功率器件的动作频率也有一定的限制，所以这一部分必须是离散的。
设置整个模型为定步长离散仿真，计算步长为1e-6。
对于电压、电流信号，使用一个零阶保持器模拟离散采样，采样频率为1e-4。
使用这个两个信号作为电压电流双闭环模块的负反馈信号，电压电流环都使用PI控制器进行调节。
提出疑问
PI调节器原来使用的simulink自带的PID模块，当我想用MATLAB Function来自己编写系数可变的PID控制器时
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