ucosii学习总结

最新推荐文章于 2024-05-27 21:49:56 发布
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分类专栏： RTOS 文章标签： ucosii ROTS
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UCOS-ii–基础-----

初稿，最新还在整理中

做点笔记：
任务： 小任务对应的程序叫任务
程序控制块：代码上来看 她是一个结构体例如：
在这里插入图片描述

Task control block

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

牛逼啊： 数组和链表的结合！！！！！
、
在这里插入图片描述

UCOSII的5种状态

1

超循环结构

在这里插入图片描述

为什么是 *pdata 传入的参数可以是不同类型数据甚至可以是指针。

用户应用程序结构

在这里插入图片描述

空闲任务

在这里插入图片描述

统计任务

在这里插入图片描述

顺序说明

在这里插入图片描述

任务控制块链表
在这里插入图片描述

数组和链表的结合：

数组和链表的结合：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

事件控制块表-等待

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

等待到就绪函数

说明：任务等待但是具备运行的条件，那么就让他进入就绪状态
在这里插入图片描述

等待超时时
在这里插入图片描述

解释：开始时都为空事件链表，初始化时候会将空的控制块赋值。删除是又还原。
在这里插入图片描述

任务就绪表

下面有定义的一个 OSRdyGrp 每一位管理一OSRdyTB 8位。

在这里插入图片描述

所以解释了为什么UCOSII最多管理8*8=64个任务

登记

在这里插入图片描述

举例

在这里插入图片描述

注销

在这里插入图片描述

最高优先级查找

在这里插入图片描述

调度器

按照某种规律进行任务切换的工作叫任务的调度。、
任务级的调度由函数OSSched()来实现。中断级的调度器由OSIntExt()来实现

任务切换时保护断点的压栈动作

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

调度器在任务切换时的工作过程

在这里插入图片描述

任务创建-挂起-恢复

#include "includes.h"

#define  TASK_STK_SIZE   512			//任务堆栈长度

OS_STK	 StartTastStk[TASK_STK_SIZE];		//定义开始任务堆栈区
OS_STK   MyTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区
OS_STK   YouTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区

void  StartTast(void *pdata);
void  MyTask(void *pdata);			//声明任务
void  YouTask(void *pdata);			//声明任务
/************************主函数*********************************************/
void  main(void)
{
	OSInit();					//初始化uCOS_II
	//ac_Key = 1;					//设置信号量初值
	OSTaskCreate(StartTast,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&StartTastStk[TASK_STK_SIZE - 1],//设置任务堆栈栈顶指针
		0);				//使任务MyTask的优先级别为0

	OSStart();					//启动uCOS_II的多任务管理
}
/***********************任务StartTast******************/
void  StartTast(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
	OSStatInit();				//初始化uCOS_II的统计任务
	OSTaskCreate(MyTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&MyTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		5);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSTaskCreate(YouTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&YouTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		6);				//使任务MyTask的优先级别为0

	OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);

}




/***********************任务MyTask*******************************************/

void  MyTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

	pdata = pdata;

	OS_ENTER_CRITICAL();
	OS_EXIT_CRITICAL();


	for (;;)
	{
		OS_Printf("1");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200);
	}
}
/************************任务YouTask*****************************************/
INT8U time = 0;
void  YouTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

	pdata = pdata;

	OS_ENTER_CRITICAL();
	OS_EXIT_CRITICAL();


	for (;;)
	{
		if (10 == time)
		{
			//OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); //挂起
			//OSSchedLock();				//锁调度
			//OSTaskChangePrio(6, 4);		//更改优先级
		}
		if (20 == time)
		{
			//OSTaskResume(OS_PRIO_SELF);  //挂起
			//OSSchedUnlock();			//锁调度
			//OSTaskChangePrio(4, 6);		//更改优先级
			time = 0;
		}
		time++;
		OS_Printf("2");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 200);
	}
}
/************************End*************************************************/

（重要！！！）任务-删除

为什么不能随意删除：
1、有时任务会占用一些动态的内存或者信号量
2、我草 你自己没释放这些东西 。系统会崩溃的！！
3、OSTaskDel()
4、OSTaskDelReq() 一般使用这个 有个请求

！非常重要！UCOS II的初始化和任务的启动

1、首先调用OSInit()
对数据结构进行初始化，主要是创建包括空任务块链表的5个空数据区
初始化后结构图
在这里插入图片描述

Ucos II 的启动 — 首先是调用OSStart()开始前提是已经创建了一个用户任务
在这里插入图片描述

启动后的数据结构图
在这里插入图片描述

μC/OS-II系统响应中断的过程
在这里插入图片描述

消息之间的同步关系

1：有顺序的制约。A和B两个任务通过一个数据缓存区合作完成一件事情。A发送数据到缓存区。B接受数据缓存去数据。
2：间接制约的关系。A和B两个任务共享打印机，只能一个用。

总结：在多任务合作的时候。操作系统应该解决的两件事情，
1，具有互斥关系（即对某个资源共享时，一个任务在使用，其他的任务要等待）
2，相关的任务执行要有先后顺序。

信号量
信号量：说白了就是就是一个信号，比如你去拉屎的时候，有人在拉粑粑的时候，门上一般都有标记（有人，或无人）。
假如：一个厕所只有一个坑，只有两个人上，因为情况最后是：要么你上，要么我上，值为0或一，城这个为互斥信号量。
假如：一个厕所好多人在等，那我们统计的时候是一个计数器，有人进去了就-1，出去了就进去+1.如计数器大于0，就可以进去拉屎

代码演示

#include "includes.h"

#define  TASK_STK_SIZE   512			//任务堆栈长度

OS_STK   MyTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区
OS_STK   YouTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区
char *s;
BOOLEAN ac_Key;						//定义信号量
void  MyTask(void *data);			//声明任务
void  YouTask(void *data);			//声明任务
/************************主函数*********************************************/
void  main(void)
{
	OSInit();					//初始化uCOS_II
	ac_Key = 1;					//设置信号量初值
	OSTaskCreate(MyTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&MyTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],//设置任务堆栈栈顶指针
		0);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSStart();					//启动uCOS_II的多任务管理
}

/***********************任务MyTask*******************************************/

void  MyTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
	pdata = pdata;
	OS_ENTER_CRITICAL();
	OS_EXIT_CRITICAL();
	OSStatInit();				//初始化uCOS_II的统计任务
	OSTaskCreate(YouTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&YouTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		2);				//使任务MyTask的优先级别为0
	for (;;)
	{
		if (ac_Key)   //判断信号量的值 1空闲 0忙
		{
			ac_Key = FALSE;
			s = "Mystask";
			OS_Printf("        s=%s\n", s);
			ac_Key = TRUE;
			OSTimeDly(20);
		}
	}
}
/************************任务YouTask************************/
void  YouTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

	pdata = pdata;

	for (;;)
	{
		if (ac_Key)  //判断信号量的值 1空闲 0忙
		{
			ac_Key = FALSE;
			s = "Youstask";
			OS_Printf("s=%s\n", s);
			ac_Key = TRUE;
			OSTimeDly(20);
		}
	}
}
/************************End***********************************/

消息邮箱

应用：当任务与任务之间数据通行时。
可以在内存中创建一个储存空间作为数据缓存区，后面调用一般
以指针来使用。

代码演示

下面展示一些 内联代码片。

// A code block
var foo = 'bar';

#include "includes.h"

#define  TASK_STK_SIZE   512			//任务堆栈长度

OS_STK	 StartTastStk[TASK_STK_SIZE];		//定义开始任务堆栈区
OS_STK   MyTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区
OS_STK   YouTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区

void *msg_p;					  //定义邮箱指针
//BOOLEAN ac_Key;						//定义信号量

void  StartTast(void *pdata);
void  MyTask(void *pdata);			//声明任务
void  YouTask(void *pdata);			//声明任务
/************************主函数*********************************************/
void  main(void)
{
	OSInit();					//初始化uCOS_II
	//ac_Key = 1;					//设置信号量初值
	OSTaskCreate(StartTast,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&StartTastStk[TASK_STK_SIZE - 1],//设置任务堆栈栈顶指针
		0);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSStart();					//启动uCOS_II的多任务管理
}
/***********************任务StartTast******************/
void  StartTast(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
	OSStatInit();				//初始化uCOS_II的统计任务
	OSTaskCreate(MyTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&MyTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		1);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSTaskCreate(YouTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&YouTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		2);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSTimeDlyHMSM(0,0,3,0);
}




/***********************任务MyTask*******************************************/

void  MyTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

	pdata = pdata;
	OS_ENTER_CRITICAL();
	OS_EXIT_CRITICAL();
	OSStatInit();				//初始化uCOS_II的统计任务
	OSTaskCreate(YouTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&YouTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		2);				//使任务MyTask的优先级别为0
	for (;;)
	{
		if (msg_p != (void *)0)
		{
			OS_Printf("msg_p=%s\n", msg_p);
			msg_p = (void *)0;
		}
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
	}
}
/************************任务YouTask*****************************************/
void  YouTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
	char *str = "11111";
	pdata = pdata;

	for (;;)
	{
		if (OSTimeGet()>500 && msg_p == (void *)0)
		{
			OS_Printf("这是要发送的msg:%s\n", str);
			msg_p = str;
		}
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0);
	}
}
/************************End*************************************************/

消息队列

将msg_p 这个替换成一个指针数组。

信号量事件控制块

代码分析：要求：一个函数Fun()和两个任务，两个任务只能一个调用Fun()han函数。

下面展示一些 内联代码片。

// A code block
var foo = 'bar';

#include "includes.h"
#define  TASK_STK_SIZE   512			//任务堆栈长度
OS_STK	 StartTastStk[TASK_STK_SIZE];		//定义开始任务堆栈区
OS_STK   MyTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区
OS_STK   YouTaskStk[TASK_STK_SIZE];		//定义任务堆栈区

OS_EVENT *Fun_Semp;         定义OS_EVENT类型的信号量计数器
INT8U err;
//BOOLEAN ac_Key;						//定义简单的信号量

void  Fun(INT8U x,INT8U y);
void  StartTast(void *pdata);
void  MyTask(void *pdata);			//声明任务
void  YouTask(void *pdata);			//声明任务
/************************主函数*********************************************/
void  main(void)
{
	OSInit();					//初始化uCOS_II
	Fun_Semp = OSSemCreate(1);   //初始化计数器为1

	OSTaskCreate(StartTast,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&StartTastStk[TASK_STK_SIZE - 1],//设置任务堆栈栈顶指针
		0);				//使任务MyTask的优先级别为0

	OSStart();					//启动uCOS_II的多任务管理
}
/***********************任务StartTast******************/
void  StartTast(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
	OSStatInit();				//初始化uCOS_II的统计任务
	OSTaskCreate(MyTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&MyTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		1);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSTaskCreate(YouTask,			//创建任务MyTask
		(void *)0,				//给任务传递参数
		&YouTaskStk[TASK_STK_SIZE - 1],	//设置任务堆栈栈顶指针
		2);				//使任务MyTask的优先级别为0
	OSTimeDlyHMSM(0,0,3,0);

}

/***********************任务MyTask*******************************************/

void  MyTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif

	pdata = pdata;
	char *s1 = "MyTask";
	for (;;)
	{
		OSSemPend(Fun_Semp, 0, &err);
		OS_Printf("%s\n", s1);
		Fun(7, 8);
		OSSemPost(Fun_Semp);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
	}
}
/************************任务YouTask*****************************************/
void  YouTask(void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
	OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
	char *s2 = "Youtask";
	pdata = pdata;
	for (;;)
	{
		OSSemPend(Fun_Semp, 0, &err);
		OS_Printf("%s\n", s2);
		Fun(7, 8);
		OSSemPost(Fun_Semp);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
	}
}



void  Fun(INT8U x, INT8U y)
{
	OS_Printf("调用了Fun函数\n");
}
/************************End*************************************************/

1.创建信号量。

-----------

2.请求一个信号量
在这里插入图片描述

3.发送信号量
在这里插入图片描述

墨客Y
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