阅读笔记（ROS书籍④）《ROS机器人开发实践》

这本书是国内知名的ROS博主—古月居基于自己关于ROS的探索总结系列博文基础上加以补充出版的一本书，应该说对于国内的学习者是比较易于学习的。

1. ROS的通信机制

基于话题（使用最多）——发布/通信模式、异步通信

基于服务——客户端/服务器模式、同步通信

基于

2. 节点关系图

以经典的小乌龟功能包turtlesim的节点关系图为例，方框内椭圆圈里带/的是节点（如/teleop_turtle、turtlesim），椭圆圈上方是话题（如teleop_turtle、turtlesim）、箭头上方是消息（如/turtle/cmd_vel）。

3. usb_cam

usb_cam是一个关于USB摄像头的ROS驱动功能包，核心节点是usb_cam_node。

4. joint标签

joint标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制。

分为六种类型：continuous、revolute、prismatic、planar、floating和fixed。

关节的作用主要是连接两个link，分别为parent link和child link。

5. 计算机视觉 vs 人的视觉

物体反射的光线刺激人眼的感光细胞，视觉神经在大脑中形成物体的像，所以人眼能看到物体。

而计算机视觉要简单很多，摄像头的光敏元件将光信号转化成数字信号，并将其量化为数字矩阵，以表示物体反射光的强弱。

6. 摄像头标定

摄像头本身存在光学畸变，可以使用camera_calibration功能包实现双目和单目摄像头的标定。