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ROS书籍阅读笔记
文章平均质量分 54
兰陵小晨
通信、网络、机器人、设计、技术文档
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阅读笔记(last book—ROS书籍⑥)《ROS By Example v1》A Do-It-Yourself Guide to the Robot Operating System
这本书是比较经典的学习ROS的书,但是感觉对于初学者来说并不能作为第一本书籍来阅读,像我是个技术小白,一开始拿出这本书来读总是感觉云里雾里,包括现在读v2版本也有同样的感觉。1. 此书的开篇回答了一个关键性的问题:学习ROS从哪里开始?阶段1:学习基本概念和编程技巧其中,在阶段1,可以参考ROS Wiki来查阅安装说明和初学者教程同时,还需要掌握TF坐标变换以理解ROS如何处理不同的框架使用ROS Answers提问阶段2:使用ROS来控制机器人在阶段2:参考本书,通过ROS使机原创 2022-01-17 17:09:57 · 750 阅读 · 0 评论 -
阅读笔记(ROS书籍⑤)《ROS机器人开发:实用案例分析》卡罗尔·费尔柴尔德 托马斯·L.哈曼
这本书是在微信读书上发现的,它在语言描述上比较容易让人理解,同时也有与无人机相关的案例,这是我比较关注的。以下摘自我的微信读书笔记。◆ 1.6.1 ROS节点>> 一般而言,节点就是执行某些动作的进程。ROS节点本身实际上就是一个软件模块,除了具体的软件功能之外,还具有注册连接到ROS节点服务器,并和ROS网络中的其他节点通信的功能。ROS节点的设计理念是每一个节点都是独立的模块,相互之间通过ROS的通信能力实现交互。>> 对于节点而言,既可以独立地运行代码来完成其作原创 2022-01-17 16:47:10 · 1060 阅读 · 0 评论 -
阅读笔记(ROS书籍④)《ROS机器人开发实践》
这本书是国内知名的ROS博主—古月居基于自己关于ROS的探索总结系列博文基础上加以补充出版的一本书,应该说对于国内的学习者是比较易于学习的。1. ROS的通信机制基于话题(使用最多)——发布/通信模式、异步通信基于服务——客户端/服务器模式、同步通信基于2. 节点关系图以经典的小乌龟功能包turtlesim的节点关系图为例,方框内椭圆圈里带/的是节点(如/teleop_turtle、turtlesim),椭圆圈上方是话题(如teleop_turtle、turtlesim)、箭头上原创 2022-01-17 15:47:00 · 2281 阅读 · 0 评论 -
阅读笔记(ROS书籍③)《ROS机器人高效编程》Effective Robotics Programming with ROS
总体上这是一本比较全面的书。(1)从概念上讲解了ROS相关的专业术语,比较能够让初学者理解来龙去脉;(2)关于后面的程序对于对编程接触较少的人(比如我)来说,就比较有难度(很正常,因为这毕竟不是科普编程的书);(3)ROS相关的工具介绍的比较详细,比如rqt_console、rqt_logger_level、image_view等;(4)后面的示例感觉不太具有普遍性,比如使用游戏手柄、机械臂等;从这本书来看,要想掌握ROS,编程基础必不可少。以下是一些关键性的截图。..原创 2022-01-11 17:34:04 · 2625 阅读 · 0 评论 -
阅读笔记(ROS书籍②)《开源机器人操作系统—ROS》
据介绍,这是国内第一本全面介绍ROS的中文版图书,出版于2012年。相对于上一本书,这本书更适合初学者,描述的方法也对初学者更为友好。(1)为了方便读者能够参照步骤,不遗漏每一个细节。比如用户在ubuntu系统上运行程序文件时,系统默认是没有开放可写权限的,于是在代码的最后,还说明需要用chmod命令来改变对文件的执行权限。(2)对于每个程序,都有较详细的代码解释。(3)程序的运行并不是简单的终端窗口执行即可,有时需要打开多个终端窗口,这点书里也有说明。两本书的相同点,都介绍了SLAM,原创 2022-01-10 17:35:30 · 669 阅读 · 0 评论 -
阅读笔记(ROS书籍①)《机器人操作系统ROS原理与应用》ROS PRINCIPLE AND APPLICATION
这是我接触的第一本ROS书籍,现将自己学习到的内容做个摘录,以方便后续的学习和总结。对本书的印象:这是一本讲述ROS原理的书,同时也讲述了ROS与各类智能机器人结合的开发实现,没有太多程序的讲解,而重在架构,可能不是很适合初学者。这里印象比较深刻的内容有:(1)ROS最初是为科研而设计的,对军工类的实际应用来说,ROS显的不够实时,但可以借助比如Nuttx实时操作系统来改进。(2)roscpp节点是基于C++的,rospy节点是基于python的。(3)在ROS中定义一个机器人,需要对其原创 2022-01-10 15:24:50 · 1082 阅读 · 0 评论