qq_38250687的博客

这本书是比较经典的学习ROS的书，但是感觉对于初学者来说并不能作为第一本书籍来阅读，像我是个技术小白，一开始拿出这本书来读总是感觉云里雾里，包括现在读v2版本也有同样的感觉。1. 此书的开篇回答了一个关键性的问题：学习ROS从哪里开始？阶段1：学习基本概念和编程技巧其中，在阶段1，可以参考ROS Wiki来查阅安装说明和初学者教程同时，还需要掌握TF坐标变换以理解ROS如何处理不同的框架使用ROS Answers提问阶段2：使用ROS来控制机器人在阶段2：参考本书，通过ROS使机

这本书是在微信读书上发现的，它在语言描述上比较容易让人理解，同时也有与无人机相关的案例，这是我比较关注的。以下摘自我的微信读书笔记。◆ 1.6.1 ROS节点>> 一般而言，节点就是执行某些动作的进程。ROS节点本身实际上就是一个软件模块，除了具体的软件功能之外，还具有注册连接到ROS节点服务器，并和ROS网络中的其他节点通信的功能。ROS节点的设计理念是每一个节点都是独立的模块，相互之间通过ROS的通信能力实现交互。>> 对于节点而言，既可以独立地运行代码来完成其作

这本书是国内知名的ROS博主—古月居基于自己关于ROS的探索总结系列博文基础上加以补充出版的一本书，应该说对于国内的学习者是比较易于学习的。1. ROS的通信机制基于话题（使用最多）——发布/通信模式、异步通信基于服务——客户端/服务器模式、同步通信基于2. 节点关系图以经典的小乌龟功能包turtlesim的节点关系图为例，方框内椭圆圈里带/的是节点（如/teleop_turtle、turtlesim），椭圆圈上方是话题（如teleop_turtle、turtlesim）、箭头上

总体上这是一本比较全面的书。（1）从概念上讲解了ROS相关的专业术语，比较能够让初学者理解来龙去脉；（2）关于后面的程序对于对编程接触较少的人（比如我）来说，就比较有难度（很正常，因为这毕竟不是科普编程的书）；（3）ROS相关的工具介绍的比较详细，比如rqt_console、rqt_logger_level、image_view等；（4）后面的示例感觉不太具有普遍性，比如使用游戏手柄、机械臂等；从这本书来看，要想掌握ROS，编程基础必不可少。以下是一些关键性的截图。..

据介绍，这是国内第一本全面介绍ROS的中文版图书，出版于2012年。相对于上一本书，这本书更适合初学者，描述的方法也对初学者更为友好。（1）为了方便读者能够参照步骤，不遗漏每一个细节。比如用户在ubuntu系统上运行程序文件时，系统默认是没有开放可写权限的，于是在代码的最后，还说明需要用chmod命令来改变对文件的执行权限。（2）对于每个程序，都有较详细的代码解释。（3）程序的运行并不是简单的终端窗口执行即可，有时需要打开多个终端窗口，这点书里也有说明。两本书的相同点，都介绍了SLAM，

这是我接触的第一本ROS书籍，现将自己学习到的内容做个摘录，以方便后续的学习和总结。对本书的印象：这是一本讲述ROS原理的书，同时也讲述了ROS与各类智能机器人结合的开发实现，没有太多程序的讲解，而重在架构，可能不是很适合初学者。这里印象比较深刻的内容有：（1）ROS最初是为科研而设计的，对军工类的实际应用来说，ROS显的不够实时，但可以借助比如Nuttx实时操作系统来改进。（2）roscpp节点是基于C++的，rospy节点是基于python的。（3）在ROS中定义一个机器人，需要对其