gazebo
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夜半__
这个作者很懒,什么都没留下…
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gazebo教程---ros_control
一. ros_control和Gazebo的数据流向在Gazebo中模拟机器人的控制器是可以通过使用ros_control和一个简单的Gazebo插件适配器来完成。下面是仿真,硬件,控制器和传动之间关系的概览:原创 2021-08-15 19:55:32 · 4257 阅读 · 2 评论 -
gazebo教程---使用gazebo插件
一. 添加传感器插件(1)在rrbot.xacro中添加< link/>和< joint/>,内容如下:<joint name="camera_joint" type="fixed"> <axis xyz="0 1 0" /> <origin xyz="${camera_link} 0 ${height3 - axel_offset*2}" rpy="0 0 0"/> <parent link="link3"/&g原创 2021-08-14 23:51:14 · 2723 阅读 · 0 评论 -
gazebo教程---在gazebo中使用URDF
一. 背景虽然URDF在ROS中是一个非常有用的标准格式,但是它缺少很多特性并且不能满足机器人不断发展的需求。URDF只能单独指定一个单个机器人的运动学和动力学特性,但是它不能指定这个机器人自身在世界坐标里的姿态,并且它也缺少摩擦力等其他特性。除此之外,它不能描述一些东西,比如灯光,高度图等。在实现方面,URDF大量使用XML属性打破了proper formatting,这恰恰使得URDF更加不灵活。同时URDF也没有向后兼容的机制。为了解决这个问题,一个新的格式SDF被用在Gazebo以此解决URD原创 2021-08-14 18:01:33 · 5469 阅读 · 0 评论 -
gazebo教程---使用roslaunch来启动gazebo,加载models
1.使用roslaunch加载一个世界模型roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch运行效果如图:下面看一下willowgarage_world.launch里的内容:<?xml version="1.0"?><launch> <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be la原创 2021-08-13 22:37:54 · 4456 阅读 · 0 评论