- 博客(143)
- 资源 (5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 三年计划纲领
三年计划零蚀 2021-12-9[???? 三五计划纲领]前言在之前的学习中发现了自身存在很多问题，还有学习的方式存在问题，知识吸收的方式也存在问题，后面需要一一改正。大纲计划图表AndroidRobot???? 安卓自定义控件原理篇???? ROS无人车篇???? 安卓音视频底层篇???? 机械臂篇???? 安卓网络通信原理篇???? 机器人飞机篇???? 安卓opencv提升篇???? 机器学习提升篇???? 安卓三
2021-12-19 12:34:53
10787
原创 前言 ROS小车结构
零蚀开发工具mac，windows ,阿克曼小车ROS小车介绍小车结构介绍阿克曼小车，指的是利用阿克曼转向几何制作的小车，就是路上常见的前轮转向的结构。阿克曼转向机构（Ackermann steering）是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题, 除了阿克曼结构，还有万向轮（全向轮）结构和麦克纳姆结构，以下是阿克曼舵机转向示意图。万象轮 和 全向轮，一般工业上用麦克纳姆轮比较多，而生活中车辆使用的都是阿克曼结构，这是由于各自优缺点.
2021-12-19 12:01:35
3937
1
原创 Ros 无人小车开发
零蚀Ros 无人小车开发近一个月公司开始疯狂的催促加班，导致这一个月成为今年的黑色11月，每天都在被催进度（呵，资本），在把工作结束后，开始正式把时间投入机器人的学习中。链接描述???? 三五计划...
2021-12-10 15:01:03
1384
原创 NO.1 Knn & 可视化
零蚀目录???? 前言???? 机器学习篇简介人工智能简介Artificial Intelligence 简称AI。让机器具有学习的能力，执行程序的结果和机器获取的数据量有关，机器学习主要是使用统计学，概率论，信息论等，闯将一种模型，最终利用这种模型进行预测。在这里输入是feature，输出是label。面对问题的时候，问题会有两大类，分类问题（判断问题属于case型），回归问题（通过某种公式得到某种结果），针对不同的类型问题，会使用不同类型的算法。分类和回归：
2021-07-25 16:49:23
437
原创 NO.3 Jetpeck 基础＜Retrofit & WorkManager＞
零蚀[???? Jetpack教程基础篇]Retrofit数据的加载官网上推荐了一个Moshi解析json的库，它是一个 Android JSON 解析器，可将 JSON 字符串转换为 Kotlin 对象。Retrofit 有一个可与 Moshi 配合使用的转换器，所以这里使用了moshi。//retrofitimplementation "com.squareup.retrofit2:retrofit:$version_retrofit"implementation "com.s
2021-07-15 16:19:35
190
原创 关于TabLayout的使用
零蚀简介有时候自己不想自定义写一些Tablayout，太过于麻烦，而且还会有一些小问题，所以会使用官方的tablayout。这里介绍一下官方的tabLayout的具体用法com.google.android.material.tabs.TabLayout。因为工作有用到，网上也写的七零八碎的，这里笔记一下，只是记一下简单用法。设置下划线这里介绍一下下划线的设置，有时候我们需要设置下划线是填充整个item，那么tabIndicatorFullWidth设置为true就好，.
2021-07-03 12:26:37
286
原创 NO.2 Jetpeck 基础＜Fra导航 & ListAdapter＞
零蚀[???? Jetpack教程基础篇]导航组件简介导航组件是可以管理复杂的导航，过渡动画，深度链接，以及编译时检查的参数传递的屏幕之间在您的应用程序库。应用也是很简单的，需要在res中创建navigation文件夹，之后在其中构建xxxx.xml,这就是你fragment导航的逻辑文件。这里需要设置id，用于定位这个文件的逻辑，这里还需要设置起始的fragment的，这个是为了设置刚开始加载的fragment对象。这里我们在acitivty的布局文件中添加了对应的fr
2021-07-03 11:58:51
139
原创 Opencv和Pcl关于VTK版本冲突（Macos）
零蚀问题的出现首先说一下这里的vtk时干嘛的，opencv是做2D相关的图像显示，处理，pcl是做3D相关的点云图像显示，处理，这些都是由vtk来实现的。像pcl中visualization就是引用了vtk来显示的，所以当我们用这两个工具的时候会自动引用项目中的vtk库。如果你和我一样是使用macos来下载Opencv和Pcl时你会发现，当前的Opencv时依赖于vtk9.0，而当前的Pcl是依赖于vtk@8.2,当我们同时find_package(),会出现经典的二选一问题。.
2021-06-21 15:08:28
2345
1
原创 NO.1 Jetpeck 基础＜ViewModel & Room＞
零蚀[???? Jetpack官方文档][???? Jetpack教程基础篇]这类基础知识学习，只要有正确官方文档，那就是照猫画虎的学习方式，建议自己遵照文档内容学习前言jetpack项目的构建总是趋向于简化，在Android开发的道路上，开发人员也不断的将代码进行防呆处理和易修易改的调整，所以在各个程序员各显神通后，google也意识到其实代码的构建中开发者可能会无法避免的要考虑很多方面，而且这些细枝末节很可能导致应用出现故障，所以开始了有了自己一套框架体系，它将目前很多原本要注意
2021-06-16 14:22:39
151
原创 NO.1 点云
零蚀【???? PCL官网】【kinect2 驱动安装官网】点云简介前言点云是三维空间中的点的集合 ，点云可以通过深度相机或者CAD进行获取，点云是表示多维点的数据结构，点云表示三维树句，在3D点云中，这些点通常代表采样的X,Y,Z集合坐标，当存在颜色值时，点云就成了4维数据了。【???? 点云数据】三维的点云模型如下【???? 斯坦福著名的兔子模型】PCL（Point Cloud Library）是用于2D/3D跨平台 处理的大型的开源C++编程库。它有着体量小，算法高效
2021-04-12 12:53:52
367
原创 NO.14 关于ROS2的第一个程序
零蚀这应该也会很困扰一些没有过ros开发，又想直接ros2开始的人吧开启第一个ros2程序从环境搭建开始如果没有经历过ros的开发，在macos上开发ros2你可能会很凌乱，这些都是啥，到底该怎么开发，用什么ide，怎么做才能让开发变得简洁。当有ros开发经验后，你会发现其实我们要做的内容和之前大致一样（官网上啥都没说，只是说你打开你喜欢的编辑文本，现在能用文本编辑c++和python代码）。如果没有ros开发和安装经验的话，可以先去看一下我的关于ros安装和第一个程序，**???
2021-04-01 13:59:06
376
原创 NO.13 ROS 2 Foxy安装（Mac OS）
零蚀这里的解决方案，针对“ros2.repos下载不了”，“vcs import 超时问题”，“ROS2构建环境一大堆问题”这应该是国内最全的一份关于MacOs Mojave 安装 ros2 foxy过程记录前言前言这里官网上的最新ROS2文档对标的是Mojave 10.14，刚好对应的是我这台18款乞丐版电脑，加上ubuntu的显卡驱动真的找不到（amd 是真的g，竟然生产的显卡，不给pro 555X驱动支持），所以我果断放弃ubuntu，投入macos。如果ROS的.
2021-03-22 21:15:59
1858
1
原创 raw.githubusercontent.com 无法建立 SSL 连接
raw.githubusercontent.com 无法建立 SSL 连接零蚀解决方案问题首先抛出一个问题，无论你是装ros，还是想在官网上下载zsh，都会出现以下的问题，但是我们将对应的raw.githubusercontent.com在浏览器打开，发现又可以连得上，这是由于我们的终端并没有基于我们的 vpn，而导致的问题。（困扰我很久）网上说的什么ipaddress设置ip都没效果。正在解析主机 raw.githubusercontent.com (raw.githubus
2021-03-21 22:06:36
2708
2
原创 NO1.加密-授权-协议
NO1.加密-授权-协议加密原理Base64压缩和解压序列化Hash字符集登陆授权TCP/IP协议族长连接简介HTTPS加密原理密码学古典密码学 :密码学起源于古典密码学，早起运用移位式加密，加密算法:缠绕后书写，密钥:⽊棒的尺⼨，后续发展到替换加密：每个字母对应码表上的字符，加密算法:替换⽂文字，密钥:替换的码表。现代密码学 :适用任何二进制加密，对称加...
2021-01-22 12:20:50
193
原创 弱冠将去，三省吾身
零蚀迷迷糊糊活了20多年，虽说人生不易，但此处的不易，是多少生物的垒骨，多少人性或兽性的光暗交叠，才有我们舒服的在这日月之下。但是在很多人眼中，这就是公平的，应为我们拥有了凌驾剥削对象的权利，社会中亦然。作为一个生物，兽性的本源源于活着，而人性的弱点又在于骄傲，在于自卑。因为不介意自己穷，也不会嫉妒别人富有，因为不会恐惧弱小，也不会过分的执念强大，因为知道自己在行将就木的未来中不会因为穷而感到羞愧，不会因为弱小而悔恨。天道酬勤，这一切得人身尚存，长路漫漫，这一切得挥别孤独，若老天都瞎.
2021-01-03 20:50:41
189
1
原创 NO.1 3D视觉前言
零蚀相机分类图像形成的原理，是由于光线在物体上，大部分被物体吸收，少部分不被吸收光线发生反射或者漫反射，从而使我们觉···得出现了不同的颜色。如果光线都被吸收了，则是黑色。而相机是通过将光信号转化为电信号，从而保存为数字信息，相机分为2D相机 和 3D相机，2D相机会产生 图像数据，其中包括 灰度图，彩色图，而3D相机会生成 图形数据 ，包括深度图，点云图。2D相机分为CCD 和 CMOS两种主流相机。CCD传感器在灵敏度、分辨率、噪声控制等方面都优于CMOS传感器，而CMOS.
2021-01-03 16:44:51
203
原创 Android 检测获取 Mac 权限
零蚀前言一个月黑风高的夜晚，一个苦逼的程序员，因为mac权限问题，应用被打回，然被召唤到公司加班，被监督到凌晨四点，然后测试到12点才被放行。好在就这一次，再来一次，我肯定要裂开了。为什么有mac权限的问题，因为像友盟，360加固等第三方工具在我们不知情的情况下偷偷调用mac权限，但是现在工信部禁止这种操作。不允许用户不知情情况下偷偷调用mac，imei权限，不允许点击不同意权限后，不让用户进入应用etc.。测试工具这里我找到了一个可以测试出哪些应用在后台偷偷调用我们.
2021-01-02 09:53:31
3383
8
原创 NO.2 逆向 Dalvik指令 & Smali
零蚀Dalvik & Smali 简介dalvik因为需要对apk进行反编译，回编译等操作，我们必然要触及Smali的操作，所以必然要去了解dalvik虚拟的指令集等操作。所以需要开始进行相关内容的学习。dalvik是android虚拟机，dalvik里面的寄存器是32位，并分为V类型，和P类型两种。V中局部变量寄存器，范围在[v0,vn],参数寄存器(vn,vn+m],P参数寄存器[p0,pn],p的变量寄存器和V一样，也是[v0,vn]。dalvik 字节码类型（.
2020-12-18 20:30:01
162
1
原创 NO.1 逆向 前言
零蚀前言前言没想到csdn不可以再创建分栏了，删了一些分栏还是不行，又不能创建子类文件夹，真是硬伤，有时间直接笔记搬家吧。首先我们在逆向之前我们得了解apk的结构是什么，所以先要解压一下apk，mac上可以下载解压工具**【???? 解压apk所需的工具】**，然后我们可以安装一个tree命令，来观察层次结构，这里我只看到第二层目录结构。~ tree -L 2.├── AndroidManifest.xml├── META-INF│ ├── androidx.act
2020-12-05 22:14:58
232
原创 NO.2 Android 启动
零蚀前言前言这段时间我要开始封闭开发了，是项目的重构，最近还有些手上其他项目出现问题（公信部），所以熬夜的时间 越来越长，学习的时间越来越短，终于这个月中旬开始了996的加班模式（加班费也很OK，所以没什么好说的????????????），所以今天完成了手上一个小项目后才想起来有笔记 没有发。这里我发现首先我的framework的资料并不是 很好，所以这样学必定事半功倍，得不偿失 ，学习方法可能也没认真构思过，所以 我决定改变一下，这不是我想要的framework，并且源代码一点点啃
2020-11-28 09:43:16
94
原创 NO.1 Android 8.0源码编译 & 启动简介
零蚀前言前言这两周都在折腾 如何将源码编译的的事， 并且走了很多弯路，真实痛苦的过程，有些源码都要下一整天才行，在下载时间里，由于这个部分庞大复杂，除了完成工作任务，我还在寻找网上有没有学习的前车之鉴，然后我总结了几点，首先，源码的编译是一个 一百个人编译，一百个哈姆雷特的故事（bug）,是一个耗时且艰巨的任务。第二，像init，AMS,WMS，System server，Binder等这些知识点首先要了解是什么，但不能深入，因为日常很难用到，很容易忘。平心静气面对一切，一.
2020-11-15 17:16:50
629
原创 NO.2 Kotlin 第二天
零蚀约定 & “高阶”函数运算符重载之前提到了关于运算符的操作，除了加减乘除，还有get和set，这个对应的运算符，类似数组中括号的方式，具体的代码逻辑操作如下：fun main() { // 类的get运算符用法 val p = Point(1, 2) print(p[2]) // 类的set运算符用法 val q = Point(9, 9) q[1]=10 print("${q.x},${q.y}")}// g.
2020-11-04 17:48:53
126
原创 NO.1 Kotlin 第一天
零蚀前言前言我对于kotlin这个语言的认识，应该是在它在google大会上被列为Android正式的开发语言之前，这也是我第一个买教学视频学习的知识，当时对他的热衷不亚于小孩对动画片的痴迷，我应该也算得上是国内第一批吃“螃蟹”的 kt 死忠粉（但只是那一会儿）。我记得当时我还没毕业，我当时找工作的目标，就是公司项目是kt编程的，不然就不想去，那时kt开发的还是相当的少，而现在国内kt已经非常普及了，但是，但是我现在却不在如以前那般，为什么呢，因为人都是会长大的，人都在随波逐流中看.
2020-11-03 18:06:36
209
原创 Kotlin 从入门到出门
零蚀 其实kotlin在我心里一直分量非常非常轻，因为“备胎”的缘故，如果有时间，我会都花在java or python or c ，但是最近工作可能要用到了，所以我决定花4天重新温故一下kotlin（花多了我也不舍得 ，加上Android源码由于硬件问题，延后了，所以下周走源码内容了，这周kotlin得结束），然后这周的任务大体是这么安排的1、Kotlin 学习，基于官网+Kotlin in Action (简单的部分会一笔带过)2、C++笔记的回顾，由于这周要开始学习C++的opencv3、C.
2020-11-02 13:00:23
178
原创 Framework 基础篇
零蚀前言时间过的飞快，在10月中旬，距离11月已经不足20天的时间里，我还有一个章节的内容还未开始学习，除了担心之外，其实内心还是有点小激动，因为初级程序员的路快走完了，但是真的走完了吗，我学会了吗，其实，我很清楚，我很浅显，这只是个开始，我的道路只是开了个很普通的头，并没有真的迈出改变的那一步，距离质变还有一段路得走。在学习framework之前，其实我也找了很多相关资料，但是我总觉得不太适合，毕竟从表层到底层如果一下子深入起来反而会迷茫，比如Android ART，WindowMa.
2020-10-11 19:03:51
199
原创 劝少年书
零蚀人生如是，朝如青丝暮成雪；人生如是，江月年年望相似；人生如是，可怜白发生；人生如是，孤城遥望玉门关。我知道人生没有什么安逸和平静，只是有人为你负重前行。人以学与思而自居万灵之长，而学与思的最美的风光则是那一缕韶华，在青春中有很多人迷茫，很多人惆怅，前路茫茫似无期，但却退无可退，长路漫漫似无解，但心灵无处安放。不说很多学子，很多大人都不知道，自己为何而生，为何而活，生活只剩了苟且。现代骚人笔下百丈秋，很多是因为文笔，是因为寂寞，因为衣食饭饱，因为不知为何生活，所以开始了感时伤怀，其实生活并没有那.
2020-10-08 20:14:40
489
原创 NO.4 机器视觉 人脸识别&色彩过滤
零蚀[???? opencv-python的官方文档]简介人脸识别的原理这里用到的人脸识别的方式，也是通过级联分类器的方式，像安卓中我们用到的文件都是haar开头的，这个文件就是以haar特征为特征计算方式之一来进行计算的（一般还会用到Adaboost），它是用白色像素之和减去黑色像素的特征之和最后得出Haar特征值。我们在用级联分类器的时候，我们会用到训练数据（.xml），我们这个训练数据（机器学习），在计算图像区域内是否有人脸，他会拿着一个数据模版，按照haar等特征计算方式，
2020-10-03 19:46:57
381
原创 NO.8 Android Opencv 眼球跟踪
零蚀前言前言现在公司任务也开始多了起来，不过这也不是坏事，所以我得国庆前赶紧结束掉这一章节。下一章节会放缓速度，参杂一些安卓开发的内容，这样在工作中才能更好的应对。其次，我在学opencv之前，我觉得我学了之后应该会有“质变”，但是并没有达到我的预期，说明我的学习出了问题，除了原理之外。好像没有什么值得说的，所以还是任重而道远。下一部分的Android内容是Framework，这个也会比较漫长，10月一个月，希望能入个门，每个人对入门可能都有自己的理解，我的理解是 入门 = .
2020-09-29 19:22:49
981
原创 NO.7 Android Opencv 人脸美颜
零蚀遮罩介绍我们在使用磨皮美白的时候，我们是要针对人的脸部，或者我们希望的部位进行磨皮美白或者其他的特效处理，我们最好不要将图片上所有的区域，一块磨皮美白了，那样太假了。所以我们在进行人脸美颜之前，我们需要区分出那里是皮肤区域，哪里是非皮肤区域。皮肤颜色判断有以下两种，第一种是通过RGB的颜色值来判断这是不是皮肤区域，第二种是通过YCrCb色彩空间的方式区别（看到这我有点好奇，如果是一个特别黑的人，或者一个特别白的人会不会完全识别不出）RGB色彩空间的判别，色彩空间的判别由如.
2020-09-27 20:47:06
760
原创 NO.3 机器视觉 直方图&帧提取
零蚀直方图直方图的构建我们一般会用直方图来直观的统计像素的分布，直方图可以帮助我们分析和修正图片。具体的代码如下：import matplotlib.pyplot as pltsrc = cv.imread("../source/android.png", cv.IMREAD_GRAYSCALE)height = src.shape[0]width = src.shape[1]count = np.zeros(256, np.int)# 遍历每一个灰度图for rows.
2020-09-26 20:52:33
367
原创 NO.6 Android Opencv OCR & 积分图
零蚀[Tesseract 源码地址]ORC简介ORC（Optical Character Recognition），视觉性字符识别，从图片中抽取文字信息。Tesseract是一个比较普及的开源的OCR引擎，它支持Opencv ， python ，Android等众多平台的引入和使用。Android 中添加Tessseract依赖,Tesseract已经支持一百多种语言，最新训练数据已经是基于神经网络学习LSTM模型完成。识别速度和准确率都得到相应的提升。引入参考[Tesserac.
2020-09-24 12:55:49
272
原创 NO.2 机器视觉 几何变化 & 特效处理
零蚀几何操作图像的放大缩小图像的放大&缩小，是将 图片变大变小，由于图像的宽高发生了变化，所以我们需要重新计算每个位置的图像像素的值。图像常见的缩放算法有以下4种最近领域插值法双线插值像素关系重采样立方插值最近领域插值，是将图像扩大后的空白像素点，由附近的像素颜色进行计算填充。手动实现缩放，在缩小时候 ，以下方法会有像素丢失，放大也会导致像素严重失真，因为会获取到临近点的像素值,(这也是最近领域插值)。import cv2 as cvimpo.
2020-09-20 12:42:28
370
原创 NO.5 Android Opencv 相机人脸识别
零蚀添加OpenCv相机相机的使用由于我是做Android工作的，这方面就不多做解释了，直接上手，首先配置xml文件。<org.opencv.android.JavaCameraView android:id="@+id/camera" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent" />要注意的的第一点，⚠️，我们这个opencv里面的相.
2020-09-19 18:08:43
423
1
原创 NO.4 Android Opencv 特征检测
零蚀边缘检测算法梯度计算梯度按照我的观点来看，可以解释为图像不同位置的色彩变化差异程度。对于一个照片上的图像，图像的边缘，他的差异度会非常大，让人一眼看出来这个是边界，如同我们在相片上一眼就能认出这是人脸，这个边界以内的就是人脸区域，因为边界差异问题，导致了我们的识别速度快慢。根据上述理论，当图像区域处于平坦的情况下，就会出现灰度变化很小，也就是说梯度小，在图像边缘变化程度很大的区域，梯度就比较大，梯度也就和图像灰度的一阶导函数成正相关。在opencv中有两个计算梯度的计算方.
2020-09-17 21:01:19
305
原创 NO.3 Android Opencv 图像处理
零蚀模糊卷积 之 均值模糊卷积是一种使图像模糊的计算方法，下列是他的一维的一个简单的案例，当我们有一个一维的输入数据，通过，卷积因子（kernel）或者说是 卷机操作数（operator），由滑动的卷积操作数和源数据进行简单的算术运算，得到一个行的序列，这便是卷积在一维坐标上的运用。设定输入的数据函数为 I ， 输出的数据为 J，卷积的因子函数为 F 。上述的卷积的计算公式如下所示：F⋅I(x)=∑i=−NNF(x)I(x+i) F \cdot I(x) = \sum_{i=-.
2020-09-10 13:34:35
249
原创 NO.2 Android Opencv 像素处理
零蚀Mat像素处理从Mat中读取像素数据读取一个像素数据，这种方式就是和bitmap中的读取一个像素点的方式是一样的，将每个像素点进行处理。 Bitmap bitmap = BitmapFactory.decodeResource(this.getResources(), R.mipmap.android); Mat src=new Mat(); Mat dst=new Mat(); Utils.bitmapToMat(bitmap,src); .
2020-09-04 21:07:12
564
原创 NO.1 机器视觉 前言
零蚀前言内容我将要学的内容是基于opencv框架实现的，幸运的是Android部分现在也在更新Opencv，虽然生活工作中最近都比较忙，但是心情很愉悦。我们这前段的基础部分围绕着opencv基础展开的，前期总体可以分为两部分，一个是对图片的处理，主要是对色值，亮度，滤波等图像色彩的简单处理，第二个是对图像的识别，这部分都是依靠算法来实现的，比如物体识别，边缘识别，图片修复等操作。大体上可以算photoShop的高级模式。代码模式：前期会使用python来进行编程学习，后面会使.
2020-08-30 20:56:45
475
C++资源大全
2019-03-31
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人