前言 ROS小车结构

零蚀
开发工具mac，windows虚拟机 ,阿克曼小车

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ROS小车介绍

• 小车结构介绍

  • 阿克曼小车，指的是利用阿克曼转向几何制作的小车，就是路上常见的前轮转向的结构。阿克曼转向机构（Ackermann steering）是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题, 除了阿克曼结构，还有万向轮（全向轮）结构和麦克纳姆结构，以下是阿克曼舵机转向示意图。

  

  • 万象轮 和 全向轮，一般工业上用麦克纳姆轮比较多，而生活中车辆使用的都是阿克曼结构，这是由于各自优缺点导致的，麦克纳姆转向很方便，很灵活，但是承重不行，阿克曼转向很笨拙，但是承重量大。万向轮是不会出现偏转，如果驱动轮发生差速，万象轮会利用圆形滚轴，进行转弯的操作，为了让每个时刻都有滚轴所以，两个轮盘交错。

  

  • 我们小车最上面是控制电机，前轮转向，陀螺仪和下面jetson nano主板通信的驱动板。这里的电机接口是四轮电机的接口，如果用麦克纳姆轮会用到四个接口。主要开发语言为c/cpp，利用clion和Stm32cubeMx开发（stm32）

  

  • 关于下层的jetson nano的主板介绍如下，这里jetson nano的主板主要优于树莓派的是它可以做深度学习。主要开发语言（python/cpp）

  

  • 除了这个，这里还增加了一个四路usb集线器，拓展了接口。

  

• 上位机&下位机

  • 上位机：指直接发送指令的电脑。下位机：可以直接控制设备，获取设别状况的计算机。

  • 下位机：激光雷达控制板，深度相机电路板，驱动板，上位机：部署应用的开发板（这里是jetson nano）。

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串口通信

• 串口通讯

  • 串口通信（Serial Communication）指外部设备和计算机安位进行数据通信的一种通讯方式。这里用UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）,通过一步首发传输器。一般用于电路板之间的通信或者短距离通信，在stm32中非常常见。 电路板中RX接收信号，TX发送信号，GND接地。

  • 串口通讯需要安装pyserial(python),这里在设置中的Project Interpreter里安装。

• 烧录程序

  • 首先确认一下接上是否电脑能否出现控制板的端口型号，这里用的是windows烧录，电脑中需要安装对应的驱动程序，若电脑的驱动里面显示CP2102 USB to UART Bridge Controller找不到，说明找不到对应的驱动，需要去🔗 端口驱动下载，这里下载cp210x window drivers。

  

  • 打开烧录软件，选择正确的选项，检测器件信息，如果没有报错，说明可以进行烧录，然后我们点击开始编程（在这里mac直接clion在控制板上运行，win上有flymcu和mcuisp，这里在烧录的时候，flymcu烧录成功率比较高）。

  全片擦除成功
  开始去除写保护
  去除写保护成功
  DTR电平置低(-3--12V),复位
  RTS置高(+3-+12V),选择进入BootLoader
  ...延时100毫秒
  DTR电平变高(+3-+12V)释放复位
  RTS维持高
  .....
  www.mcuisp.com(全脱机手持编程器EP968,全球首创)向您报告，命令执行完毕，一切正常
  

  

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