NO.14 关于ROS2的第一个程序

零蚀
这应该也会很困扰一些没有过ros开发，又想直接ros2开始的人吧

---

开启第一个ros2程序

• 从环境搭建开始

  • 如果没有经历过ros的开发，在macos上开发ros2你可能会很凌乱，这些都是啥，到底该怎么开发，用什么ide，怎么做才能让开发变得简洁。当有ros开发经验后，你会发现其实我们要做的内容和之前大致一样（官网上啥都没说，只是说你打开你喜欢的编辑文本，现在能用文本编辑c++和python代码）。

  • 如果没有ros开发和安装经验的话，可以先去看一下我的关于ros安装和第一个程序

  [ 🔗 NO.1 Ros 安装&介绍 ]
  [ 🔗 NO.2 Ros 第一个程序(cpp & py)]。

  ~/ros2/install/setup.bash
  ~/ros2/ros2-osx/setup.bash
  

  • 然后我们创建我们包，在src的路径下，这里和ros就大不同了，ros感觉比较杂揉，它里面是cpp和python在一起开发（我之前用的是clion），项目里有个顶层CmakeLists来管理项目，c++可能需要用到catkin cmake来重新构建项目，但是如果在里面编辑python代码，完全是不必要的，所以这就很乱，而且，python和c++可以编辑相同的功能，就会显得没必要在一起混合开发，用某一个语言不就可以了？，当然ros2网上还阐述了很多优点（对标ros）。然后ros2 就被拆开了，python做python项目，c++做c++项目，这里的build-type就是限定做的项目类型，但不能将两个项目类型放在一起。. install/local_setup.bash是将当前的运行环境设置为ros的专属环境。

  cd ~/ws/src 
  #cpp
  ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
  ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
  #python
  ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>
  ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package
  
  # 构建
  cd ~/ws
  colcon build
  colcon build --packages-select my_package
  
   # 将软件包添加到当前路径的环境中
  . install/local_setup.bash
  
  

  • 然后就是如何编辑代码，如果你是没有开发过ros，大概率是双击clion或者pycharm,但是打开你会发现，clion不能解析CmakeLists文件，pycharm也不能import rclpy（这个等同于ros中的rospy，ros的python库）。项目在构建的时候就找不到ros2的运行库，哪怕你将python地址改成ros2安装的python@3.8也不行。

  • 回想ros不难发现，ros开发（基于ubuntu的linux）它是将项目在ros的运行环境下打开的，比如 sh clion.sh,它是在ros的运行环境中打开了软件的shell运行脚本，所以ros2必然也是这样，在寻找中我发现了如下两个执行文件，在合理的猜测下解决了编译器的问题

  # cpp 和ros一样是打开CmakeLists文件
  /Applications/Clion.app/Contents/MacOS/clion
  # python 
  /Applications/PyCharm.app/Contents/MacOS/pycharm
  

  • 然后我们先看一下clion，运行后是这样当我们打开了clion之后open项目，选择我们cpp项目的顶层CMakelists之后，我们可以看到Cmake （Debug）构建完成，表示项目已经构建成功。反之如果出现报错，则是不是ros环境中打开，导致找不到调用的库。

  

  

  

  • 然后我们看一下python，python开发就简单许多了，因为完全用不到顶层CMakeLists所以我们不需要以项目的形式打开某个文件，直接用PyCharm正常打开项目就行，如果导入rclpy没有报错，说明打开成功，反之没有在环境中打开项目。

  

  • 项目创建就到这，这些都是官网甚至外网都没解决的问题，其实也就是举一反三的事，并没什么，但没必要在这方面浪费时间，最后来看一下运行项目，作为一个有折腾过ros经验的人，能清楚的知道，我们不能在IDE图标上点击运行，因为这样是错的，很多东西不会在环境中生效，所以老规矩，命令行（以python项目为例）：

  

---

小知识点

• launch

  • launch的功能是为了一次性开启多个node，因为我们可能编辑了很多node，为了方便同时开启，ros是加入了launch这个启动项，ros中launch 是在项目下的 launch文件夹中进行编写，而ros2项目进行了拆分，所以launch是在项目之外建立的。这里我是在ros_ws目录下构建的。然后重点是我运行官网的案例报错了，经过认真比对错误日志，我发现，官网的写法在我这是有问题的，如果想运行多个node的正确写法应该如下：

  rom launch import LaunchDescription
  from launch_ros.actions import Node
  
  def generate_launch_description():
      return LaunchDescription([
          Node(
              package='turtlesim',
  	    	node_executable='turtlesim_node',
              name='sim1'
          ),
          Node(
              package='turtlesim',
  	    	node_executable='turtlesim_node',
              name='sim2'
          )
      ])
  

  ros2 launch turtlesim_minic_test_launch.py
  

  

  • 为了更好了解节点之间的关系，我们可以使用rqt_graph

  

  • 查看ros2的日志消息使用rqt_console

  ros2 run rqt_console rqt_console 
  

  

  • 展示所有的topicros2 topic list,如果想知道topic所携带message的类型可使用ros2 topic list -t

  ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
  

  

---

ROS2 开发

• topic开发（Python）

  • topic就是一个消息池，功能和UDP类似。代码如下：

  # publish
  import rclpy
  from rclpy.node import Node
  from std_msgs.msg import String
  import time
  
  
  def main(args=None):
      rclpy.init(args=args)
      # 构建一个node
      node = Node("my_demo_publish")
      # 构建一个publish
      publish = node.create_publisher(String, 'my_topic', 100)
  
      for i in range(0, 9):
          content = String()
          content.data = "消息的index："+str(i)
          publish.publish(content)
          node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % content.data)
          time.sleep(1)
  
      rclpy.spin(node)
  
  
  if __name__ == '__main__':
      main()
      
  # Subscribe
  import rclpy
  from rclpy.node import Node
  from std_msgs.msg import String
  
  node = None
  
  
  # 监听的回调函数
  def call_bask(msg):
      node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
  
  
  def main(args=None):
      rclpy.init(args=args)
      # 构建一个node
      global node
      node = Node("my_demo_subscribe")
      # 构建一个subscribe
      subscribe = node.create_subscription(String, 'my_topic', call_bask, 100)
      rclpy.spin(node)
  
  
  if __name__ == '__main__':
      main()
  

  • 文件名分别对应publish–>py_my_demo,subscribe–>py_my_demo1,然后我们将其构建到我们的build里面去。首先我们要在setup.py中添加我们node，

  entry_points={
      'console_scripts': [
          'py_my_demo = py_demo.py_my_demo:main',
          'py_my_demo1 = py_demo.py_my_demo1:main'
      ],
  },
  

  • 然后构建项目

  colcon build --packages-select py_demo
  ros2 run  py_demo py_my_demo1
  ros2 run py_demo py_my_demo 
  

  • 输出内容👌

  # publish
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：0"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：1"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：2"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：3"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：4"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：5"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：6"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：7"
  [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index：8"
  # subscribe
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：0"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：1"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：2"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：3"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：4"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：5"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：6"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：7"
  [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index：8"
  

• topic开发（Cpp）

  • 在开发c++的功能时候需要先在CMakeLists中导入对应的库

  

  • 然后我们看一下cpp的代码实现。官网上都是以类的形式，我觉得没必要，我这都简化了。

  

  // publish
  #include <cstdio>
  #include <chrono>
  #include <memory>
  #include <iostream>
  
  #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
  #include "std_msgs/msg/string.hpp"
  
  using  namespace std;
  
  
  
  int main(int argc, char **argv) {
      rclcpp::init(argc,argv);
      //创建一个publish
      auto node = rclcpp::Node::make_shared("cpp_demo_publisher");
  
      //构建推送
      auto publisher=node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic",10);
      auto message = std_msgs::msg::String();
  
      //1s内执行的速度
      rclcpp::WallRate rate(1);
      for (int i = 0; i < 10; ++i) {
          message.data="这index值是："+std::to_string(i);
          RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"cpp publisher：%s",message.data.c_str());
          publisher->publish(message);
          rclcpp::spin_some(node);
          rate.sleep();
      }
  
  
  
      rclcpp::shutdown();
      return 0;
  }
  
  // subscribe
  #include <memory>
  
  #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
  #include "std_msgs/msg/string.hpp"
  using std::placeholders::_1;
  
  
  int main(int argc, char * argv[]){
      rclcpp::init(argc, argv);
      auto node = rclcpp::Node::make_shared("cpp_demo_subscribe");
      rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscriber =
              node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_topic",10,[node](std_msgs::msg::String::SharedPtr msg){
                  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
              });
      rclcpp::spin(node);
      rclcpp::shutdown();
      return 0;
  }
  

  • 后面的功能开发不再提交，后面笔记会再次从 摄像头 生成点云图开始，主要内容是ROS2+kinect2驱动开发。

---

🔗 前言
🔗 Robot ROS 操作系统列表
🔗 NO.1 Ros 安装&介绍
🔗 NO.2 Ros 第一个程序(cpp & py)
🔗 NO.3 Ros Topic 通讯
🔗 NO.4 Ros 消息补充&小乌龟
🔗 NO.5 Ros Turtle &日志开发
🔗 NO.6 Ros Service 简单通讯
🔗 NO.7 Ros Service 复杂通讯
🔗 NO.8 Ros PID算法案例
🔗 NO.9 PID原理&曲线计算原理
🔗 NO.10 Action 通讯 上
🔗 NO.11 Action 通讯 下
🔗 NO.12 Param & Launch & TF 案例
🔗 NO.13 ROS 2 Foxy安装（Mac OS）