使用误差状态卡尔曼滤波器进行 GPS/INS/罗盘传感器融合实现定位的 MATLAB

在当今的科技世界中，精确的定位与导航系统已成为各行各业的核心部分，尤其在无人驾驶、无人机、航空航天、海洋导航等领域。一种实现高精度定位的方法就是通过融合多个传感器的数据，以实现更为精准的位置估计。在这篇文章中，我们将探讨如何使用误差状态卡尔曼滤波器(EKF)进行 GPS、惯性导航系统(INS)以及罗盘的传感器融合，以实现高精度的定位。这篇文章将主要参考 Paul D. Groves 的著作《GNSS原理、惯性和多传感器集成导航系统》。

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1. 系统概述

在进行导航与定位时，单独使用一种传感器常常难以满足精度需求。例如，GPS的信号可能会受到建筑物遮挡或者大气效应的影响，从而造成定位误差。而INS由于需要积分加速度与角速度来计算位置与姿态，因此随着时间的推移，其误差会不断累积。至于罗盘，虽然它可以提供方向信息，但在受到磁场扰动的情况下，其准确度可能会降低。

因此，使用多种传感器进行数据融合，可以充分利用各自的优点，同时弥补他们的不足，以实现更为准确的定位。

2. 误差状态卡尔曼滤波器(EKF)简介

在许多传感器融合系统中，卡尔曼滤波器是一种常见的选择。其中，误差状态卡尔曼滤波器(EKF)是一种特殊的卡尔曼滤波器，它不是直接估算系统的状态，而是估算系统状态的误差。这种方法特别适合用于非线性系统的状态估计。

EKF的主要思路是首先通过一个模型预测下一个时间步的状态，并计算预测误差的协方差。然后，它使用观测数据来更新预测状态以及协方差。这个过程包含两个主要步骤，分别是预测步和更新步。