基于Frenet坐标系的无人车路径规划：ROS实现与Python程序详解

基于Frenet坐标系的无人车路径规划：ROS实现与Python程序详解

前言

在自动驾驶和无人车技术快速发展的今天，路径规划是实现车辆自主行驶的核心技术之一。本文将详细介绍基于Frenet坐标系的无人车路径规划，并结合ROS（Robot Operating System）和Python程序进行实现。通过系统的讲解和实例代码，帮助读者深入理解这一技术，并能够在实际项目中应用。

Frenet坐标系简介

什么是Frenet坐标系？

Frenet坐标系是一种相对于参考路径的坐标系，与传统的笛卡尔坐标系不同，Frenet坐标系更适用于描述车辆沿着路径的运动。它由沿路径方向的切向位移（s）和垂直路径的法向位移（d）组成。这种坐标系可以简化路径规划问题，使其更符合车辆的行驶特性。

Frenet坐标系的优点

1. 简化路径规划：Frenet坐标系将路径规划问题转换为沿路径的运动规划，简化了计算复杂度。
2. 便于避障处理：在Frenet坐标系中，车辆的运动与参考路径直接相关，避障规划