使用C++实现移动机器人的运动规划：从基础到实践的完整教学方案

第一部分：引言及背景

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在今天的技术时代，移动机器人在许多领域都得到了广泛的应用，例如工业生产、家庭自动化、物流传输等。要使机器人在复杂的环境中自由移动，最重要的技能之一就是运动规划。简单来说，运动规划就是确定机器人从一个起始点到目标点的路径，同时避免与环境中的障碍物碰撞。

为了帮助读者深入理解并掌握这一技能，本文将提供一个使用C++实现的移动机器人的运动规划的课程分配方案。我们将分三部分来展开：

1. 简单的路径规划算法实现
2. 添加障碍物并处理碰撞
3. 使用高级技术优化路径

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1.简单的路径规划算法实现

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我们首先定义一个简单的2D网格环境，其中机器人可以向上、下、左、右移动。网格中的每个单元可以是开放的，表示机器人可以移动到那里，或者被阻塞的，表示有一个障碍物。

1.1 环境的定义

首先，我们创建一个表示网格的类。

#include <vector>
#include