【运动规划算法项目实战】基于梯度的轨迹优化算法GTOP(附ROS C++代码)

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以下是使用Matlab实现的二维泊松方程的Neumann边界条件的代码示例: ```matlab % 定义问题的参数 n = 50; % 网格大小 h = 1/(n+1); % 网格间距 f = zeros(n,n); % 右侧项 % 定义边界条件 gtop = @(x) 0; % 上边界 gbot = @(x) 0; % 下边界 gright = @(y) 0; % 右边界 gleft = @(y) sin(pi*y); % 左边界 % 初始化解向量 u = zeros(n,n); % 设置求解器参数 tol = 1e-6; % 残差容限 maxit = n^2; % 最大迭代次数 % 迭代求解 for k = 1:maxit % 更新内部网格点 for i = 2:n-1 for j = 2:n-1 u(i,j) = (u(i-1,j)+u(i+1,j)+u(i,j-1)+u(i,j+1))/4 - h^2/4*f(i,j); end end % 更新边界网格点 for j = 2:n-1 % 上边界 u(1,j) = (2*u(2,j)-gtop(j*h))/2; % 下边界 u(n,j) = (2*u(n-1,j)-gbot(j*h))/2; end for i = 2:n-1 % 右边界 u(i,n) = (2*u(i,n-1)-gright(i*h))/2; % 左边界 u(i,1) = (2*u(i,2)-gleft((i-1)*h))/2; end % 计算残差 res = zeros(n,n); for i = 2:n-1 for j = 2:n-1 res(i,j) = f(i,j) - (u(i-1,j)-2*u(i,j)+u(i+1,j))/h^2 - (u(i,j-1)-2*u(i,j)+u(i,j+1))/h^2; end end % 判断是否收敛 if norm(res(:),inf) < tol break; end end % 绘制解 x = linspace(0,1,n+2); y = linspace(0,1,n+2); [X,Y] = meshgrid(x,y); U = [gtop(x); u; gbot(x)]; U = [gright(y)' U gright(y)']; surf(X,Y,U); xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('u(x,y)'); title('Neumann边界条件下的二维泊松方程解'); ``` 在上述代码中,我们使用了迭代求解法(Jacobi迭代法)求解二维泊松方程,并使用Neumann边界条件对问题进行限制。具体来说,我们使用了以下几个函数: - `gtop(x)`:定义上边界的边界值函数; - `gbot(x)`:定义下边界的边界值函数; - `gright(y)`:定义右边界的边界值函数; - `gleft(y)`:定义左边界的边界值函数。 需要根据具体问题的边界条件定义这些函数。在迭代求解过程中,我们使用了Jacobi迭代法来更新内部网格点的解,并使用以下公式更新边界网格点的解: - 上边界:$u_{1,j} = \frac{1}{2}(2u_{2,j}-g_{top}(jh))$; - 下边界:$u_{n,j} = \frac{1}{2}(2u_{n-1,j}-g_{bot}(jh))$; - 右边界:$u_{i,n} = \frac{1}{2}(2u_{i,n-1}-g_{right}(ih))$; - 左边界:$u_{i,1} = \frac{1}{2}(2u_{i,2}-g_{left}((i-1)h))$。 其中,$g_{top}$、$g_{bot}$、$g_{right}$、$g_{left}$分别表示上、下、右、左边界的边界值函数。在每次迭代后,我们计算残差,判断是否达到求解精度要求,如果达到则停止迭代并输出解。最后,我们使用Matlab的`surf`函数绘制解的图像。

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