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材料选型、新建工程、初始化配置、按键等其他初始化配置、电机PID初始化、摄像头获取图像、获取图像中某个点的二值化数据、图像采集部分 找到两条边线、寻边线、跳变差值限制法滤波，去除无效行、矫正图像的梯形失真、赛道宽度法滤波 去除无效行、图像采集部分找到两条边线、补线、舵机PD等
Sumjess
嵌入式
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位置式 PID 算法、恩智浦杯智能车电机PID
由于计算机控制是一种采样控制， 它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量量， 进行连续控制。 由于这一特点，积分项和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。如果采样周期足够小，则可以获得足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。 表示的控制算法式直接给出的 PID 控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称...原创 2018-08-23 00:51:40 · 5746 阅读 · 2 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析 ------（六补充）获取图像中某个点的二值化数据
作者：Sumjess 直接上代码，直接可以使用。 #define IMG_BUF imgbuff //宏定义图像数组名#define IMG_W 80int get_img_point(uint16 h,uint16 w){ char * pimg=(char *)IMG_BUF;// uint8 ch=pimg[((img_size.W&g...原创 2019-01-22 19:16:15 · 7216 阅读 · 16 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析------（六）摄像头获取图像
作者：Sumjess 本次博客内容： 该函数就是简单的获取图像的函数，如果对这部分不了解，可以去山外的历程了解一下，关于摄像头部分的参数，并没有进行参数更改。下面就把重要的参数部分截图下来。 帧数：150帧分辨率：80*60调焦：阈值：50 ...原创 2019-01-13 22:35:22 · 12128 阅读 · 10 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析------（五）电机PID初始化
作者：Sumjess 本次博客内容：该初始化函数下有以下语句：一、ftm_pwm_init(); --- 电机初始化：直接调用山外的库函数，该函数内部并无修改。 ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR1_PWM,MOTOR_HZ,0); //初始化 电机 PWM ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTO...原创 2018-12-19 13:21:03 · 5524 阅读 · 2 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析------（四）按键等其他初始化配置
作者：Sumjess 本次博客内容：该初始化函数下有以下语句：一、init_control_circle(); --- 初始化PIT1和 PIT2： PIT1：用于控制速度采集周期，没开中断，PID需要控制速度的采集时间是均匀的才行。 PIT2：用于图像采集周期。二、enable_pit_int(PIT1);enable_pi...原创 2018-12-18 09:21:42 · 2988 阅读 · 0 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析------（三）初始化配置
作者：Sumjess 本次博客内容： 该初始化函数下有以下语句：一、key_init(KEY_MAX); --- 按键初始化：用在山外的lcd上，直接调用山外的库函数，该函数内部并无修改，截图如下二、duoji_init(); --- 舵机初始化：舵机使用的引脚为：FTM3_CH0_PIN PTE5舵机频率为：SD-5 300hz ...原创 2018-12-17 21:49:54 · 5561 阅读 · 0 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析------（补充）新建工程
作者：Sumjess 有人可能会问怎么会突然新添一个新建工程啊~这里想解释下为什么不直接用山外的例程直接开始写代码。因为我个人曾经遇到一个问题，程序下不进去，板子、jlink均无问题，换一个例程下载却能下进去，我把我自己的代码移植到这个例程中后，就又没有问题了，可是好景不长半个月后又出现这样的问题，我就请教了大佬们，大佬们分析原因如下：例程的路径与我的路径不同、IAR版本不同等，我恍然大悟...原创 2018-12-15 17:05:33 · 6541 阅读 · 1 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析 ------（二）材料选型
作者：Sumjess 这篇博客的开头我想解释下我的想法，本人是十三届参赛选手，在十三届的时候我做了下调研，一些国一、国二的3米大佬队伍并没有说在选型的器件上高级很多（这里请贝壳等大佬学校绕行），都很普通。所以据此做了以下的选型。 车模：C车模(由于十三届为B车模，所以后面推文将以B车模去写)舵机：C车模---S3010(B车模---SD-5)摄像头：鹰眼(虽然今年可能会大部...原创 2018-12-14 15:48:29 · 17083 阅读 · 4 评论 -
第X届智能车摄像头组代码全解析 ------（一）前言
作者：Sumjess 一、为什么题目叫第X届？因为每年规则都在变，而不变的有很多东西，那什么在变呢？车模？元素？还不止这些，而我写这系列博客的原因是着重写那些不变的东西，包括PID啊，图像处理啊，等等。这里我会以一个成熟代码作为介质来讲透，因为我是第十三届选手，所以就以十三届的代码来讲些不变的东西，后面也会模块化的讲一些逆透视变换、桶形失真矫正、梯形矫正(这部分程序中有)、模糊控制等，...原创 2018-12-13 20:40:17 · 20389 阅读 · 33 评论 -
第X届智能车常见问题汇总：（一）目录
第X届智能车常见问题汇总：（一）目录 顾名思义汇总容易遇到的问题。 目录： 第X届智能车常见问题汇总：（二）甩尾？智能车甩尾 博客更新可能会很慢，请大家耐心等待。 也欢迎各位大佬指正批评！...原创 2018-12-13 20:39:24 · 4789 阅读 · 0 评论 -
第X届智能车常见问题汇总：（二）甩尾？智能车甩尾
问：大佬们，甩尾是因为差速和舵机速度没配合好吗？还是轮子太滑? 答1：差速调过头就会甩。答2：舵机响应有点慢。答3：pd没调好。答4：磨一磨轮胎，调一调重心和差速。答5：摩擦力不够，该涂点软化剂试试。 ...原创 2018-12-17 21:58:59 · 5151 阅读 · 1 评论