Ros学习
文章平均质量分 75
Gene_2022
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu20.04安装VINS_Mono 和 VINS_Fusion
提取码: gene,按需取用(自动安装的脚本目前仅根据安装记录整理的用于以后安装参考,目前没自动化安装过)。在环境配置方面多少有一些冲突,在此记录一下填坑的过程。填完坑的相应安装包见。vins 系列vslam是基于ubuntu18.04系统搭建配置的,自己使用的。首次编译,不出意外的又要出意外了,,,同样,是因为OpenCV版本冲突,指定OpenCV版本为4.2.0,并重新catkin_make 编译。在工作空间下执行如下命令,可见,OpenCV版本均为默认版本。不出意外的话,,,会出现如下运行界面。原创 2024-05-27 17:20:08 · 1055 阅读 · 0 评论 -
ROS添加GDB调试
rosrun其实就相当于直接执行二进制文件./文件.那么我们直接找到catkin_make产生的二进制文件进行运行不就完了?为避免这种情况,程序编译时要加上debug选项,让cmake以debug模式编译,不然可能会在gdb调试的时候不能跳转到源代码,只能进入断点。在享受ROS带来便利的同时,但因每运行出现错误,ROS不会报错,导致很难排查原因,修改ROS launch文件,在node标签中如下指令。等,而这些不方便快速的调试,故整理了ROS添加。官方列出了许多可用的IDE,如。cd 进去上面的地址,在。原创 2024-05-27 07:44:38 · 1002 阅读 · 0 评论 -
TF变换_求取map至odom的变换关系
在tf坐标系关系中,会出现组织自定义相对坐标系变换关系。已知: 坐标系相对frame_map的坐标系变换关系为, 坐标系相对frame_odom的坐标系变换关系为, 求 坐标系frame_odom相对frame_map的坐标系关系并以TF的消息进行发布。原创 2024-01-29 14:33:32 · 444 阅读 · 0 评论 -
TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame
在进行gazebo 小车仿真时终端会出现,且在未施加数据的情况下,Rviz中模型车轮有微小移动其原因是:与/gazebo, 发布者冲突执行roswtf。原创 2024-01-27 17:51:31 · 1080 阅读 · 0 评论 -
sensor_msgs/NavSatFix 消息类型说明
是一个长度为9的一维数组,按照 [covariance_xx, covariance_yy, covariance_zz, covariance_xy, covariance_xz, covariance_yz, covariance_roll, covariance_pitch, covariance_yaw] 的顺序排列。position_covariance_type:表示 position_covariance 中协方差的类型。altitude:以米为单位的浮点数,表示相对于海平面的高度。原创 2024-01-17 06:57:48 · 1198 阅读 · 0 评论 -
move_base 基本框架梳理
move_base 基本框架梳理原创 2024-01-16 20:33:40 · 1900 阅读 · 0 评论 -
costmap_2d包介绍
move_base costmap_2d包整理原创 2024-01-16 20:16:47 · 1169 阅读 · 0 评论 -
ROS关于UnicodeEncodeError的问题
在xml类文件(urdf,xacro等)中,添加中文注释后,roslaunch运行出现UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position xxx ordinal类的报错,并导致程序无法正常启动,这是由于python默认编码格式不支持中文字符导致的。在sitecustomize.py中填入以下内容,保存并关闭,重新使用roslaunch问题解决。转载 2023-09-22 16:55:45 · 100 阅读 · 0 评论 -
rosbag相关使用工具
rosbag 及视频压缩等相关操作原创 2023-02-25 20:40:24 · 762 阅读 · 1 评论 -
rostopic list 报错 Traceback (most recent call last):
rostopic list 报错 Traceback (most recent call last): ,缺少文件原创 2023-01-31 20:45:50 · 1959 阅读 · 0 评论 -
空间几何(点线面)知识整理
空间几何(点线面)常见知识整理,逐步完善补充,有不正确的还请指点。原创 2022-09-19 12:53:47 · 684 阅读 · 0 评论 -
ROS 、SLAM 学习 error整理
ROS 、SLAM学习 error整理原创 2022-08-05 10:43:53 · 1661 阅读 · 1 评论 -
ubuntu18.04 安装sophus(模板类)
ubuntu 安装 sophus 及测试原创 2022-08-04 11:43:35 · 2230 阅读 · 3 评论 -
roscore ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘
一、问题描述在自己安装完 anaconda 环境后,再来运行 roscore 时发现出现error,蒙逼了,,,二、问题原因及解决方案1.问题原因网上一波请教学习,发现原因很简单:主要原因就是当前的base 环境(或者 自己的虚拟环境)下 缺少 rospkg 包,自己可以尝试 下面命令行:cd 自己的anaconda的目录/anaconda3/lib/python3.7/site-packagesfind rospkg如果没有安装 rospk...原创 2022-05-14 06:18:48 · 3250 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04双显卡笔记本+ROS 安装nvidia显卡驱动、CUDA10.2、CUDNN8.3.0、Eigen3.3.7
目录一、nvidia显卡驱动安装1.查看显卡型号2.检查自己电脑的gpu是否CUDA-capable3.安装 gcc :4.删除旧的NVIDIA驱动:5.查看显卡驱动6.安装双显卡切换指示器二、安装CUDA1.下载安装包2.cuda安装3. 测试是否安装成功三、安装CUDNN四、安装 Eigen3.3.71.下载安装包2.安装一、nvidia显卡驱动安装1.查看显卡型号输入如下命令: lsh...原创 2022-03-02 00:31:22 · 3137 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04 + ROS 终端在 /usr/local 路径下安装opencv4.1.1
目录一、 安装依赖包二、下载安装包三、安装OpenCV四. 配置OpenCV环境五、opencv版本测试六、配置ros有默认3.2版本改为自己安装的4.1.1版本一、 安装依赖包 sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev原创 2022-02-28 16:57:13 · 7238 阅读 · 3 评论 -
ros 自定义安装opencv-4.1.1 编译出现 Cmake Erro: ${{prefix}}//usr/include/opencv
一、问题描述 上一篇,自己自定义 /usr/local/lib 路径,将opencv-4.1.1安装在此路径下,导致 vscode cmake时出现如下报错:Cmake Erro: ${{prefix}}//usr/include/opencv原因是 ros cmake 默认opencv路径在 usr/include/opencv 下,因为自己自定义了路径,故ros cmake 编译报错。二、 解决方案在不卸载opencv-4.1.1情况下,...原创 2022-02-23 17:23:22 · 2751 阅读 · 0 评论 -
Error “Client wants topic A to have B, but our version has C. Dropping connection.“
一、问题描述自己在优化话题消息后,打算使用原rosbag包,显示消息,出现下述ERROR:[ERROR] [1645409691.255254236]: Client [/ars_40X_ros] wants topic /Base_DATA to have datatype/md5sum [base/Base_DATA/8a921856bc795360ea747462e586db9a], but our version has [base/Base_DATA/cd20b1c1b2e93d9b94a原创 2022-02-21 10:31:02 · 3392 阅读 · 2 评论