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Opencv
文章平均质量分 95
Gene_2022
这个作者很懒,什么都没留下…
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三角形法恢复空间点深度
该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景中的位置。简言之,在已知两个相机的相对位姿的情况下,得到在两个视图下的对应匹配点,即可求得该对应点在空间中的位置,也就是求得图像点的深度。由于是自由度为3的齐次方程,所以这是一个冗余的方程,这里相当于解一个线性最小二乘问题。方程的解为的最小奇异值对应的单位奇异矢量,解得,则最后令缩放使得的最后一项为1即可得到我们所求的3D点的坐标。由此可以得到三个方程,由于第三个方程可以由前两个方程得到,第三个方程可以由上两个方程线性表示,因此只需要考虑前两个方程。原创 2024-06-20 11:53:49 · 747 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04安装VINS_Mono 和 VINS_Fusion
提取码: gene,按需取用(自动安装的脚本目前仅根据安装记录整理的用于以后安装参考,目前没自动化安装过)。在环境配置方面多少有一些冲突,在此记录一下填坑的过程。填完坑的相应安装包见。vins 系列vslam是基于ubuntu18.04系统搭建配置的,自己使用的。首次编译,不出意外的又要出意外了,,,同样,是因为OpenCV版本冲突,指定OpenCV版本为4.2.0,并重新catkin_make 编译。在工作空间下执行如下命令,可见,OpenCV版本均为默认版本。不出意外的话,,,会出现如下运行界面。原创 2024-05-27 17:20:08 · 1300 阅读 · 0 评论 -
空间几何(点线面)知识整理
空间几何(点线面)常见知识整理,逐步完善补充,有不正确的还请指点。原创 2022-09-19 12:53:47 · 719 阅读 · 0 评论 -
ROS 、SLAM 学习 error整理
ROS 、SLAM学习 error整理原创 2022-08-05 10:43:53 · 1872 阅读 · 1 评论 -
Opencv 相机内参标定及使用
一、功能描述1.本文用于记录通过 Opencv 进行相机内参标定和对内参的使用来进行图像畸变矫正。1)相机矩阵:包括焦距(fx,fy),光学中心(Cx,Cy),完全取决于相机本身,是相机的固有属性,只需要计算一次,可用矩阵表示如下:[fx, 0, Cx; 0, fy, cy; 0,0,1];2) 畸变系数:畸变数学模型的5个参数 D = (k1,k2, P1, P2, k3);3)相机内参:相机矩阵和畸变系数统称为相机内参,在不考虑畸变的时候,...原创 2022-04-12 17:17:15 · 33265 阅读 · 13 评论