GPS信号结构

一、载波与测距码

GPS卫星发射的信号由载波、测距码和导航电文三部分组成。

1、载波

可运载调制信号的高频振荡波称为载波。GPS所用的载波有两个，均位于微波的L波段，所以分别称为L1载波和L2载波。采用多个载波频率的主要目的是为了更好地消除电离层延迟，组成更多的线性组合观测值。
在无线电通信中，为了更好地传送信息，我们往往将这些信息调制在高频的载波上，然后再将这些调制波播发出去，而不是直接发射这些信息。在GPS中，载波除了能更好地传送测距码和导航电文这些有用信息外，在载波相位测量中它又被当做一种测距信号来使用。

2、测距码

测距码是用于测定从卫星至接收机间的距离的二进制码，测距码是由若干个多级反馈移位寄存器所产生的m序列经平移、截短、求模二和等一系列复杂处理后形成的。

C/A码
C/A码是由两个周期性的二进制码序列G1和G2进行模二相加后形成的。可用于捕获卫星信号，因为C/A码的周期仅为1ms，一个周期中总共只含1023bit，若以每秒50bit的速率进行搜索，最多只需20.5s，即可捕获C/A码，然后通过导航电文快速捕获P码。利用C/A码也可测定从接收机至卫星间的距离，只是由于C/A码的码元宽度较宽，因此精度较粗。

P码
P码是由X1和X2两个二进制码序列模二相加后产生的，P码的码速率是C/A码的10倍，码元宽度仅为29.3m，可以较精确地测定从接收机至卫星的距离，但现已被Y码所取代。

Y码
Y码是将P码与完全保密的W码进行模二相加形成的，可防止电子欺骗和电子干扰。

L2C码

二、导航电文的总体结构

导航电文以帧为单位向外播发，播发一帧电文需要30s，一个主帧包含5个子帧，每个子帧均为300bit，由10个字组成。但第四、五个子帧各有25个不同的页面，因此用户需要花费750s才能接收到一组完整的导航电文。

1、第一子帧

第一子帧的第一个字是 遥测字，作为捕获导航电文的前导。其前8bit 10001001为同步码，为各子帧编码提供了起始点，第9~22个bit为遥测电文，包括地面监控系统在注入数据时的一些相关信息，第23、24个比特空闲备用，每个字的最后6个比特都用于奇偶校验。
第二个字为 交接字，交接字用于使用户在捕获到C/A码解调出导航电文后能尽快捕获P(Y)码。为了实现此目的，就需要让用户知道信号的发射时间以及信号的传播时间，此处的发射时间是指卫星钟给出的时间，因为信号是在卫星钟的控制下发射的。交接字中用了17个比特来表示一星期内的时间，将完整的Z计数中的后19个比特截去了最后2个比特，这17个比特给出的是周期为6s的子帧数；交接字中的第18个比特为警告标志，表明该卫星的URA可能比导航电文中给出的值更差，用户使用该卫星可能有风险。第19个比特为1就表示该卫星在实施AS技术。第20、21、22比特给出了子帧编号，如这三个比特为011，就表示该子帧为第3子帧。第23、24比特用于在第29、30比特为零时进行奇偶校验。
第三个字的前10比特为星期数（Week Number），给出了GPS星期数，第3个字的11、12比特表明，在L2载波上调制的是C/A码还是P码，01表示调制的是P(Y)码，10表示是C/A码，00留作他用。第13~16比特中给出了该卫星的URA值的指数。URA是用户利用该卫星测距时可获得的测距精度，是一个数理统计指标。第17 ~ 22比特给出了卫星的工作状况是否正常，其中第一个比特反映导航资料的总体情况，若该比特为0，表示全部导航资料都正常，若该比特为1，表示部分导航资料有问题，后5个比特则具体给出各信号分量的健康状况。

2、第2、3子帧

导航电文中的第2和第3子帧是用于描述GPS卫星轨道的参数，利用这些参数就可以求出导航电文有有效时间段内任一时刻t卫星在空间的位置及运动速度。
卫星轨道的不同表示方法
（1）按规定的时间间隔直接给出不同历元卫星在空间的位置以及运动速度，IGS的精密星历就采用这种方式。但这种方法只能给出相应历元上的离散的结果，且给出的卫星轨道几何意义不明确、不直观。
（2）Collocation法，这种方法是用一个高阶多项式来拟合某一时间段内的卫星轨道，在进行数值积分时直接求得多项式系数；该方法的优点是定轨时的工作量小，计算速度快，能给出连续的轨道，但缺点是几何意义不明确、不直观。
（3）用开普勒轨道根数及其变化率来描述卫星轨道，广播星历采用的就是这种方法。
人卫轨道理论简介
卫星是在多种外力的作用下绕地球运动的，这些外力有地球对卫星的万有引力、日、月对卫星的万有引力、大气阻力、太阳光压力等。为了便于研究，通常人为地把地球万有引力分为两部分：地球万有引力1和地球万有引力2，地球万有引力1就是假设地球为一个密度均匀的球体而求得的万有引力，而实际上地球的质量分布并不均匀，因此将地球万有引力1与实际的地球万有引力之差称为地球万有引力2。如果把地球万有引力1的值看成1，那么地球万有引力2就是一个10的负三次方的微小量。在人卫轨道理论中，我们把这些微小量统称为摄动力。
人卫正常轨道与轨道摄动
在不考虑各种摄动力时，人造地球卫星的运行轨迹就是一个椭圆，我们把此时的椭圆轨道称为人卫正常轨道。人卫真实轨道与正常轨道之差称为轨道摄动。
开普勒轨道根数
在人卫轨道理论中，通常用六个开普勒轨道根数来描述卫星椭圆轨道的形状、大小及其在空间的指向，来确定任一时刻卫星在轨道上的位置，轨道根数也称轨道参数。

1. 升交点赤经Ω
   一般卫星轨道与赤道平面有两个交点，当卫星从赤道平面以下穿过赤道平面进入北半球时与赤道平面的交点N被称为升交点，反之当卫星从赤道平面以上穿过赤道平面进入南半球时与赤道平面的交点被称为降交点。升交点的赤经被称为升交点赤经，用Ω表示，可在0 ~ 360度范围内变动。
2. 轨道倾角i
   在升交点处，轨道正方向与赤道正向之间的夹角称为轨道倾角，用 i 表示，取值范围在0 ~ 180度。
3. 长半径α
   从轨道椭圆的中心至远地点的距离，即轨道椭圆长轴的一半，即长半径或长半轴。
4. 偏心率e
5. 近地点角距w
   在升交点矢径起算逆时针方向旋转至近地点矢径所经过的角度称为近地点角距。
6. 卫星过近地点的时刻t0

人卫正常轨道的6个轨道根数均为常数，也就是说卫星将沿某一固定不变的椭圆轨道作周期运动。但是在各种摄动力的作用下，上述6个轨道根数就会随着时间的变化而缓慢地发生变化，同一卫星在不同时刻的轨道根数并不相同。

子帧2和子帧3中包含的参数
（1）子帧2和子帧3给出了参考时刻t时的5个轨道根数，但未直接给出升交点赤经Ω，而是给出了Ω与CAST之差，记为Ω0，CAST为本星期起始时刻的格林尼治真恒星时。6个参数均占用32bit。
（2）9个轨道摄动参数，包括平均角速度n的改正值△n、升交点赤经的变化率、轨道倾角的变化率等

3、第4、5子帧

子帧4和子帧5各含25页，其中子帧4含有7种不同的格式，子帧5含有2种不同的格式。子帧4和子帧5以较少的比特数给出了其他卫星的概略轨道及概略的卫星钟误差参数，这些参数称为卫星历书，此外也给出了如电离层延迟参数、有关UTC的参数等。

三、卫星信号调制

调制前的载波一般可用下列公式表示：

GPS卫星信号采用的是二进制相位调制法，用模二相加的方法先将导航电文调制在测距码上，当调制信号为0时，载波相位不变化，当调制信号为1时，载波相位变化180度。

卫星发射的所有信号分量都是根据同一基准频率F经倍频或分频后产生的，这些信号分量包括L1载波、L2载波、C/A码、P码和数据码。