GPS距离测量与定位方法概述

一、利用测距码测定卫地距

1、用测距码测定卫地距的方法

测距码是用以测定从卫星至地面站间距离的一种二进制码序列。我们将从卫星至地面测站的距离简称为卫地距。利用测距码测定卫地间的伪距的基本原理如下：
首先假设卫星钟和接收机钟均无误差，都能与标准的GPS时间保持严格同步。在某一时刻，卫星在卫星钟的控制下发出某一结构的测距码，与此同时，接收机则在接收机钟的控制下产生或者说复制出相同的测距码。由卫星所产生的测距码经 △t 时间的传播后到达接收机并被接收机所接收。由接收机产生的复制码则经过一个时间延迟器延迟时间 T 后与接收到的卫星信号进行比对，如果这两个信号尚未对齐，就调整延迟时间T，直至这两个信号对齐为止。此时，复制码的延迟时间T就等于卫星信号的传播时间 △t ，将其乘以真空中的光速c 后即可得卫地间的伪距p。
由于卫星钟和接收机钟实际上均不可避免地存在误差，因此上述方法求得的距离p将收到这两台钟不同步的误差影响。此外，卫星还需要穿过电离层和对流层后才能到达地面测站，在电离层和对流层中信号的传播速度并不等于光速，所以求得的距离并不等于真正距离，我们将其称为伪距。
接收机根据两组信号的相关系数R是否为1来判断信号是否对齐，

二、载波相位测量

伪距测量是以测距码作为量测信号的，采用码相关法时，其测量精度一般为码元宽度的百分之一。由于测距码的码元宽度较大，因而测量精度不高。如果把载波当作测距信号来使用，对载波进行相位测量，就能达到很高的精度。但载波是一种没有任何标记的余弦波，载波相位测量的数据处理工作较为复杂、麻烦。

1、重建载波

由于在GPS信号中已用二进制相位调制的方法在载波上调制了测距码和导航电文，因此接收到的卫星信号的相位已经不再连续。凡是调制信号从0变为1，或从1变为0时，调制波的相位均要变化180度，所以在进行载波相位测量前，首先要进行解调工作，设法将调制在载波上的测距码和导航电文去掉，重新恢复载波，这一工作称为重建载波。

2、载波相位测量原理

若某卫星S发出一载波信号，改信号向各处传播，在某一瞬间，改信号在接收机R处的相位为φR，在卫星S处的相位为φs。为方便计算，相位一般均以周为单位，而不以弧度或角度为单位，则卫地距p为：
p = λ(φs - φR)
其中，λ为载波的波长，所以载波相位测量实际上就是以波长作为长度单位，以载波作为一把尺子来量测卫星至接收机间的距离。

三、单差、双差、三差观测值

在GPS测量中，除直接采用原始的伪距观测值和载波相位观测值外，还大量采用经线性组合后形成的各种虚拟观测值。单差、双差、三差观测值就是被广泛采用的线性组合观测值。其主要目的是为了消除卫星钟差、接收机钟差及整周模糊度等未知参数，简化平差计算工作。

1、GPS测量中的未知参数及处理方法

（1）必要参数和多余参数
伪距测量和载波相位测量的观测方程中均含有两种不同类型的未知数，一种是用户感兴趣的想要得到的参数，如单点定位中的待定点的坐标，以及相对定位中的基线向量等。用户进行GPS测量的目的就是为了获取这些参数，我们将其称为必要参数。
另一种是用户不感兴趣，但为了保存模型的精度而不得不引入的一些参数，如观测瞬间接收机钟差、卫星钟差等，我们将其称为多余参数。在GPS测量中，多余参数的数量往往是十分惊人的，例如用两台GPS接收机进行载波相位测量来测定一条基线向量时，若时段长度为2h，采样间隔为15s，观测卫星数为7个时，仅卫星钟差参数就有3360个，接收机的相对钟差参数也达480个。
（2）解决方法

• 给多余参数以一定的约束条件
• 通过观测值相减来消除多余参数
• 在接收机和卫星间求二次差
• 在接收机、卫星和观测历元间求三次差

在GPS测量中广泛采用双差固定解而不采用三差解，三差解通常仅被当作较好的初始值，或用于解决整周跳变的探测与修复、整周模糊度的确定等问题。

2、求差法的缺点

（1）数据的利用率较低，一些好的观测值会因为与之匹配的数据出了问题而无法使用，求差的次数越多，数据利用率越低。
（2）若在两个测站i、j上同时对5颗卫星进行同步观测，在接收机间求一次差后，可组成5个一次差观测方程。若不顾及观测值之间的相关性，仍将它们当作独立观测值，才理论上讲就不够严密，若顾及观测值间的相关性，又会增加平差计算的工作量。
（3）解的通用性差，由于与某类用户无直接关联的一些参数已被作为多余参数在求差的过程中被消去，所以数据结果就难以直接被其他类型的用户所利用。

3、其他一些常用的线性组合观测值

GPS测量中被广泛应用的线性组合观测值还有在同一类型不同频率的观测值以及不同类型的双频观测值间进行线性组合所求得的各种虚拟观测值。
（1）通类型不同频率观测值的线性组合

• 宽巷观测值
• 无电离层延迟观测值LC

（2）不同类型观测值的线性组合
测码伪距观测值和载波相位观测值是两种不同类型的观测值

四、周跳的探测及修复

整周跳变和整周未知数N的确定是载波相位测量中特有的问题，完整的载波相位是由N、int(φ)和Fr(φ)三部分组成的，虽然Fr(φ)能以极高的精度测定，但这只有在正确无误地确定N和int(φ)的情况下才有意义。

产生整周跳变的原因
载波相位测量的实际值是由int(φ)和Fr(φ)两部分组成的，不足一整周的部分Fr(φ)是在观测时刻t时的一个瞬时量测值，是由卫星的载波信号和接收机的基准振荡信号所生成的差频信号中的小于一周的部分，可由接收机载波跟踪回路中的鉴相器测定。只要在观测时刻t上述两种信号能正常地生成差频信号，就能获得正确的观测值Fr(φ)。
而整周计数int(φ)则不然，它是从首次观测时刻开始至当前观测时刻为止用计数器逐个累积下来的差频信号中的整波段数。如果由于某种原因在两个观测历元间的某一段时间计数器中止了正常的累积工作，从而使整周计数较应有值少了n周，那么当计数器恢复正常工作后，所有的载波相位观测值中的整周计数int(φ)便会含有偏差值。
引起整周计数中断的原因很多，例如卫星信号被遮挡而无法到达接收机，由于外界干扰或接收机所处的动态条件恶劣而引起卫星信号的暂时失锁等。

周跳的探测及修复
周跳探测与修复的方法大体上分为3种类型：
（1）根据载波相位观测值及其线性组合的时间序列是否符合变化规律加以判断

• 屏幕扫描法
  在计算机屏幕上以时间或观测历元作为横轴，以相位观测值φ作为纵轴，作出观测值φ的曲线图，由于卫星在空间的运行轨迹是一条连续平滑的曲线，因此从接收机至卫星间的距离或载波相位观测值的变化也应该是平滑而有规律的，周跳将破坏这种规律性。
• 高次差法
  由于GPS卫星的径向速度最大可达0.9km/s，因而整周计数每秒钟可变化数千周，即使观测值中含有几十周的跳变也不易发现。如果在相邻的两个观测值间依次求差而求得一次差，它们变化就会小很多，采用同样的方法求至四次差时，其值已趋于零，其残余误差已经呈偶然误差特性。
• 多项式拟合法
  高次差法虽然较为直观，但不太适合在计算机上运算，多项式拟合法从本质上讲与高次差是一致的，其算法适用于计算机，被广泛采用。

（2）用其他观测值加以检验
（3）用平差计算后的观测值残差来加以检验

五、整周模糊度的确定

1、模糊度问题的重要性及解决方法

正确快速地确定整周模糊度是载波相位测量中的一个关键性问题，因为：完整的载波相位测量观测值是由从载波跟踪回路的鉴相器中所测量出来的不足一周的部分Fr(φ)，整周计数int(φ)和整周模糊度N三个部分组成的，经周跳探测及修复后所获得的一组干净的观测值，只有与正确的整周模糊度N配合使用才有意义。模糊度参数一旦出错，就会使相应的距离测量值产生系统性的粗差； 将GPS定位技术用于低等级控制测量、普通工程测量及地形测量等领域时，测量所需的时间实际上就是确定整周模糊度N所需的时间。快速而准备地确定整周模糊度对于提高上述领域的作业效率具有决定性作用。

解决模糊度问题一般可才用下列三种方法：
（1）用伪距观测值来确定
目前测量型的GPS接收机在给出载波相位测量观测值的同时一般还可同时给出测码伪距观测值。这样就可利用测距码所测定的卫地距来推算出载波相位测量中的整周模糊度，但需要较精确的伪距观测值和电离层延迟修正方法。
（2）用较精确的卫星星历和先验站坐标来确定
在某些特定的场合中，可以获得较为精确的先验测站坐标，如网络RTK中的基准站坐标，在基线检定场中进行GPS接收机的检定时的基线点坐标等。
（3）通过平差计算来加以确定

六、单点定位

根据卫星星历所给出的观测瞬间卫星在空间的位置和卫星钟差，以及由一台GPS接收机所测定的从卫星至接收机间的距离，通过距离交会的方法来独立测定该接收机在地球坐标系中的三维坐标及接收机钟差的定位方法称为单点定位，也称绝对定位，该方法的优点是只需一台接收机就能独立确定自己在空间的位置。
根据定位精度及应用领域的不同，单点定位可分为以下两类：
（1）利用广播星历所提供的卫星轨道和卫星钟差，以及测码伪距观测值所进行的标准单点定位或称传统单点定位。通常只能达到米级至10米级的定位精度，主要用于飞机、船舶和地面车辆的导航及资源调查、地质勘探等低精度定位领域，必要时可通过差分定位的方式来进一步提升定位精度。
（2）精密单点定位是以高精度的卫星星历和卫星钟差为起算数据，采用载波相位观测值和严密的数学模型进行高精度定位的一种方法。

单点定位实际上是一种距离交会法，已知点采用哪种坐标系，所求得的特定点坐标也属该坐标系。IGS的精密星历采用国际地球参考系ITRS，广播星历采用的是1984年世界大地坐标系。

精密单点定位中的几个关键问题：

• 卫星坐标及卫星钟差
• 电离层延迟
• 信号内部延迟
• 固体潮改正
• 海洋负荷潮汐改正
• 地球自转改正
• 天线相位缠绕
• 天线相位中心偏差改正

七、相对定位

1、GPS定位中的几个基本术语

（1）相对定位
确定同步跟踪相同GPS卫星信号的若干台接收机之间的相对位置的定位方法称为相对定位。两点间的相对位置可以用一条基线向量来表示，故相对定位有时也称为测定基线向量或简称基线测量。在相对定位中，误差可得以消除或大幅度削弱，故可获得很高精度的相对位置，是精密定位中的主要作业方式。但进行相对定位时，至少需要2台接收机进行同步观测，还必须配备数据通信设备。
（2）静态定位
如果待定点在地固坐标系中的位置没有可察觉到的变化，或虽有可察觉到的变化，但由于这种变化非常缓慢，可忽略不计，因此在进行数据处理时，整个时间段内的待定点坐标都可以认为是常数。确定这种特定点的位置称为静态定位。在静态定位中，可以通过大量的重复观测来提高待定点的定位精度，因而在大地测量、精密工程测量、地学研究领域有广泛应用。
（3）动态定位
如果在一个时段内，待定点在地固坐标系中的位置有显著变化，每个观测瞬间待定点的位置各不相同，则在进行数据处理时，每个历元（时刻点）的待定点坐标均需作为一组未知参数，确定这些载体在不同时刻的瞬时位置的工作称为动态定位。
（4）准动态定位
1986年，B.Remondi提出来走走停停法，由于在迁站过程中，接收机需像动态测量中一样保持对卫星的连续观测，故也称为准动态定位。

2、静态相对定位

静态相对定位中所应用的观测值可以是载波相位观测值，也可以是测码伪距观测值。静态相对定位由于观测时间长，各种误差消除得比较充分，因而定位精度高。
（1）观测方程及未知数的重组
在测站i、j上对卫星p进行同步观测后，可分别列出线性化的实用观测方程如下：

两式相减得：

为计算方便，在相对定位中，我们通常对参数进行重组，将两个未知参数之差当作一个独立的待定参数求解，而不再分别求解两个未知参数。

如果在测站i、j上还对卫星q进行了同步观测，则可继续组成用双差观测值表示的相对定位观测方程：

（2）数据处理
静态相对定位的数据处理过程大体如下：

• 收集测区资料，如起始点的坐标等，从各接收机中下载卫星星历、观测值、气象记录等资料，如有必要，还需进行数据格式转换，精度要求较高时，还需另行收集IGS精密星历、精密卫星钟差。
• 探测修复周跳，剔除粗茶观测值，以获得一组干净的观测值
• 用单基线法或多基线法求解基线向量。求整数解时，还需设法将初始解中求得的实数模糊度参数固定为正确的证书模糊度，然后代回法方程式求基线向量的整数解。
• 根据解得的基线向量及其协方差阵进行网平差，求得各待定点的坐标。

3、动态相对定位

利用安置在飞机、船舶、地面车辆以及导弹、卫星和其他空间飞行器上的GPS接收机来测定运动载体的瞬时位置及运动轨迹的工作称为动态定位。

利用安置在基准点和运动载体上的GPS接收机所进行的同步观测的资料来确定运动载体相对于基准点的位置（即两者之间的基线向量）的工作称为动态相对定位。

动态相对定位的观测方程与静态相对定位是相同的。动态相对定位由于观测时间短、误差消除不够充分，所以定位精度一般比静态定位差，其典型的定位精度为厘米级或分米级。

4、RTK

RTK，即Real Time Kinematic，是一种利用GPS载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术，进行RTK测量时，位于基准站上的GPS接收机通过数据通信链路实时地把载波相位观测值以及已知的站坐标等信息播发给附近工作的流动用户，这些用户就能根据基准站及自己所采集的载波相位观测值利用RTK数据处理软件进行实时相对定位，进而根据基准站的坐标求得自己的三维坐标，并估计其精度。
进行RTK测量时需配备的仪器设备
GPS接收机：进行RTK测量时，至少需配备两台GPS接收机，一台接收机安装在基准站上，观测视场中所有可见卫星；另一台或多台接收机在基准站附近进行观测和定位。
数据通信链：数据通信链的作用是把基准站上采集的载波相位观测值及站坐标等信息实时地传递给流动用户，由调制解调器、无线电台等组成，通常可与接收机一起成套地购买。
RTK软件：RTK测量成果的精度和可靠性在很大程度上取决于数据处理软件的质量和性能。RTK软件一般应具有下列功能：

• 快速而准确地确定整周模糊度
• 基线向量解算
• 解算结果的质量分析与精度评定
• 坐标转换

RTK的特点和用途
利用RTK技术，用户可在很短的时间内获得厘米级精度的定位结果，并能对所获得的结果进行精度评定，减少由于成果不合格而导致的返工几率，被广泛地用于图根控制测量、施工放样、工程测量及地形测量等。
但RTK随着流动站与基准站之间的距离的增加，各种误差的空间相关性将迅速下降，导致观测时间的增加，甚至无法固定整周模糊度而只能获得浮点解，因此在RTK测量中流动站和基准站之间的距离一般只能在15km以内；且由于流动站的坐标只是根据一个基准站来确定的，因此可靠性较差。

网络RTK
采用网络RTK技术时，需要在一个较大的区域内大体均匀的分布设置若干个基准站，基准站间的距离可扩大至50~100km。在这种情况下，流动站至基准站的距离可能远远超过15km。这意味着只依靠一个基准站是无法满足精度要求的。在网络RTK中，我们首先利用在流动站周围的几个基准站的观测值及已知的站坐标来反解出基准站间的残余误差项，然后用户就能根据自己的粗略位置估计出自己与基准站之间的残余误差项，。

5、差分GPS

根据观测瞬间卫星在空间的位置以及接收机所测得的至这些卫星的距离并加上大气延迟和钟差等各项改正后，即可采用距离交会的方法求得该瞬间接收机的位置，对导航与实时动态定位用户来讲，卫星在空间的位置通常是由GPS卫星所广播的卫星星历提供。

差分GPS是大幅度提高导航定位精度的有效手段，已成为GPS领域中的研究热点之一，并已得到了广泛的应用。不仅能提供坐标改正数或距离改正数，也向用户提供卫星星历改正、卫星钟差改正和大气延迟模型等各种改正信息。

差分GPS原理
影响GPS实时单点定位精度的因素很多，其中主要的因素有卫星星历误差、大气延迟误差和卫星的钟差等。如果我们能在已知点上配备一台GPS接收机并和用户一起进行GPS观测，就能求得每个观测时刻由于上述误差而造成的影响。假如该已知点还能通过数据通信链将求得的误差改正数及时发送给在附近工作的用户，那么这些用户在施加上述改正数后，其定位精度就能大幅度提高，这就是差分GPS的基本工作原理。