MODBUS三种通讯模式RTU,ASCII,TCP，功能码，RCR校验

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分类专栏： modbus、Lora、Can协议 文章标签： modbus
于 2020-10-23 17:41:53 首次发布
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本文详细介绍了Modbus通信的三种模式：RTU、ASCII和TCP。RTU模式使用CRC校验，ASCII模式使用LRC校验，TCP模式基于以太网和TCP/IP。RTU模式数据帧包括地址码、功能码、数据和校验码，ASCII模式增加了字符起始和结束标志，TCP模式则包含MBAP和PDU两部分。同时，文中列举了各种模式下的数据帧格式和功能码示例，以及错误应答的处理方式。

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MODBUS通信模式最主要有三种：

RTU模式，ASCII模式和TCP模式。Modbus TCP基于以太网和TCP/IP协议，Modbus RTU和Modbus ASCII则是使用异步串行传输（通常是RS-232/422/485）。

RTU模式：

地址码功能码数据校验码
一字节一字节n字节两字节(CRC)

从机都有相应的地址码，便于主机识别，从机地址为0到255,0为广播地址,248-255保留。总线上只能有一个主设备，但可以有一个或者多个（最多247个 ip地址1-247）从设备。

广播模式：主设备向所有的从设备发送请求指令，从设备收到指令后，各自处理，不要求返回应答；这种模式下，请求指令必须是Modbus标准功能中的写指令；比如 0x06,0x10 功能码 

其中数据已帧为单位进行数据传输，每帧最长为252字节，最短为0。如果一byte数据的传输时间为T,那么每两帧之间的间隔最小应该要大于3.5T,否则从机不能分辨这是两帧。第二,同一帧连续的两个数据之间的间隔时间不能超过1.5T,否则节点会认为这一帧数据不完整,这说明我们在modbus传输的时候要使能一个定时器的工作。

例子：

发送：09 03 00 04 00 03 XX

主站告诉从站09，我要读取的地址偏移为4、5、6的Holding Register的数值。其中"03"是读Holding Register的功能码，"00 04 00 03"是数据区，"00 04"是寄存器的地址，"00 03"说明要连续读三个寄存器的值。"XX"代表最后的校验位。

接收：09 03 06 02 2B 00 01 00 64 XX

从站回应该地址偏移为4的寄存器值为02 2B，地址偏移为5的寄存器值为00 01，地址偏移为6的寄存器值为00 64。其中"09 03"是复制了主站发来的地址和功能码，"06"代表接下来的数据共有6个字节。

ASCII模式：

起始地址码功能码数据校验回车换行
字符  ':'（冒号）两字节两字节0到2 * 252字节两字节（LRC校验）两字节（CR,LF)

帧的起始一字符 ' : '冒号开始，结束为回车换行，其对应的16进制可以到ASCII表中进行查询。字节间传输的间隔时间不能大于1s,大于1s认为这一帧数据丢失.同样我们可以计算出来ASCII帧的最大长度是513字节。

RTU使用CRC校验，ASCII使用LRC校验。

TCP模式：

ModbusTCP的数据帧可分为两部分：MBAP+PDU。

主站为client端，主动建立连接；从站为server端，等待连接。

1.报文头MBAP

MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：

事务处理标识协议标识长度单元标识符
2字节2字节2字节1字节

事务处理标识 ：可以理解为报文的序列号，一般每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文。
协议标识符 ：00 00表示ModbusTCP协议。
长度 ：表示接下来的数据长度，单位为字节。
单元标识符 ：可以理解为设备地址。

2.帧结构PDU

PDU由功能码+数据组成。功能码为1字节，数据长度不定，由具体功能决定。

例子：

发送：01 c8 00 00 00 06 01 03 00 14 00 0a

序列号：01 c8 ,协议标识符：00 00 ，长度：00 06 ，单元标识符/服务器地址：01，功能码：03，寄存器地址：00 14 ，读取几位数据：00 0a。

接收：01 c8 00 00 00 17 01 03 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 03 00 00

 序列号：01 c8 ,协议标识符：00 00 ，长度：00 17 ，单元标识符/服务器地址：01 ，功能码：03，数据长度：14 ，数据：就是后面的在第6位和第9位有数据。

下一条数据序，列号就会加一，变为01 c9。

读：

MSB表示高字节；LSB表示低字节。

寄存器数据低地址数据放在前面，高地址数据放在后面

主节点发送帧格式：

序号

0

1

2

3

4

5

6

7

字段定义

ADDR

CMD

MSB

LSB

MSB

LSB

LSB

MSB

解释

从机地址

命令类型

寄存器起始地址

寄存器个数n

CRC校验

从节点正常应答帧格式：

序号

0

1

2

3

4

5

6

…

L+1

L+2

L+3

L+4

字段定义

ADDR

CMD

Length

MSB

LSB

MSB

LSB

…

MSB

LSB

LSB

MSB

解释

从机地址

命令类型

发送字节数L=n*2

第一个寄存器的值

第二个寄存器的值

…

最后一个寄存器的值

CRC校验

写单个寄存器：

主节点发送帧格式：

序号

0

1

2

3

4

5

6

7

字段定义

ADDR

CMD

MSB

LSB

MSB

LSB

LSB

MSB

解释

 从机地址

命令类型

寄存器地址

数据

CRC校验

从节点正常应答帧格式：

序号

0

1

2

3

4

5

6

7

字段定义

ADDR

CMD

MSB

LSB

MSB

LSB

LSB

MSB

解释

从机地址

命令类型

寄存器地址

数据

CRC校验

正确的应答格式：

地址码功能码数据码校验
从机自己的与发送的保持一致（范围：0x00-0x7f)根据功能需求校验码

错误应答：

功能码加0x80,原本功能码最高位不会为1，加0x80最高位为1，判断出错，数据位的异常码可以知道大概是什么错误。

地址码功能码数据码校验
从机自己的与发送的保持一致（范围：0x00-0x7f) + 0x80异常码校验码

异常码：

功能码：

0x01: 读线圈寄存器（可读可写线圈）
0x02: 读离散输入寄存器（可读不可写线圈）
0x03: 读保持寄存器（可读可写寄存器）
0x04: 读输入寄存器（可读不可写寄存器）
0x05: 写单个线圈寄存器（可写单个线圈不可读）
0x06: 写单个保持寄存器（可写单个寄存器不可读）
0x0f: 写多个线圈寄存器（可写多个线圈不可读）
0x10: 写多个保持寄存器（可写多个寄存器不可读）

01H-->读线圈寄存器

地址码功能码数据校验
发送010100 20 00 05FD C3
响应010101 1590 47

发送数据：读取地址：00 20，从0x20处开始读取，00 05 读取5个寄存器。

响应数据：01，只有5个寄存器，小于8,5/8=0，加1，所以为1，假设有9个，则为02，以此类推。15，二进制：00010101，在5个寄存器中有3个处于开的状态。

02H--->读离散输入寄存器

地址码功能码数据校验
发送010200 20 00 05B9 C3
响应010201 0220 49

发送数据：读取地址：00 20，从0x20处开始读取，00 05 读取5个寄存器。

响应数据：01，只有5个寄存器，小于8,5/8=0，加1，所以为1，假设有9个，则为02，以此类推。02，二进制：00000010，在5个寄存器中有1个处于开的状态，在此功能下只能读取从机状态。

03-->读保持寄存器

地址码功能码数据校验
发送010300 14 00 0345 CF
响应010306 00 14 00 1E 00 0071 70

发送数据：读取地址：00 14，从0x14处开始读取3个寄存器。

响应数据：06，后面有6位，00 14，发送的数据0x14,00 1E发送的数据0x1E,00 00发送的数据0X00。

04--> 读输入寄存器

地址码功能码数据校验
发送010400 14 00 03F0 0F
响应010406 00 14 00 1E 00 0030 96

发送数据：读取地址：00 14，从0x14处开始读取，00 03 读取3个寄存器。

响应数据：06，后面有6位，00 14，发送的数据0x14,00 1E发送的数据0x1E,00 00发送的数据0X00，在此功能下只能读取从机状态。

05-->写单个线圈寄存器

地址码功能码数据校验
发送010500 20 00 00CC 00
响应010500 20 00 00CC 00

发送数据：读取地址：00 20，从0x20处开始写入，00 00 写入值。

响应数据：跟发送的一样。

06-->写单个保持寄存器

地址码功能码数据校验
发送010600 01 00 03XX XX
响应010600 01 00 03XX XX

发送数据：读取地址：00 01，从0x01处开始写入，00 03 写入值。

响应数据：跟发送的一样。

0F-->写多个线圈寄存器

地址码功能码数据校验
发送010F00 14 00 03 01 00CC 00
响应010F00 14 00 03CC 00

发送数据：读取地址：00 14，从0x14处开始写入，00 03 写入3个值，   3小于8，所以为01,     00，写入的3个数据都为0。

响应数据：00 14，写入地址，00 03,3个数据。

10-->写多个保持寄存器

地址码功能码数据校验
发送011000 34 00 02 04 0C 02 12 45XX XX
响应011000 34 00 02XX XX

发送数据：读取地址：00 34，从0x34处开始写入，00 02 写入2个值，04后面有4位，0C 02和12 45都为数据。

响应数据：00 14，写入地址，00 02,2个数据。

CRC校验：

校验码是4位是因为多项式为5位，校验码少一位。

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Modbus RTU 使用 CRC-16 校验码来验证数据的完整性。
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尽管在实时性和安全性上存在局限，但其通过扩展（如Modbus TCP）和与其他技术的结合，仍在智能制造和物联网中占据重要地位。起始地址：40001对应Modbus地址0x0000（需减1转换）。，即线圈40001=开，40003=开，40005=开，其他为关）。：每字节表示8个线圈状态（0=关，1=开），从低位到高位排列，即。：读取从地址1的保持寄存器40001-40002（2个寄存器）。（Slave）响应请求，每个从设备有唯一地址（1-247）。：读取从地址1的线圈40001至40008（共8个线圈）。
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#include "stm32f10x.h" // Device header #include "Serial.h" #include "modbus.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "stm32f10x_pwr.h" #include "stm32f10x_bkp.h" LED_Typedef LED_Struct[3]; uint16_t Reg[4] = {0x0001, 0x0000, 0x0200, 0x0400}; // 初始值 uint8_t Modbus_RCR[2]; MODBUS modbus; /*********************************************** * 函数名：Modbus_Init * 功能 ：Modbus协议初始化 * 参数 ：无 * 返回值：无 ***********************************************/ void Modbus_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR | RCC_APB1Periph_BKP, ENABLE); PWR_BackupAccessCmd(ENABLE); // 从备份寄存器读取设备地址（断电不丢失） if (BKP_ReadBackupRegister(BKP_DR1) != 0) Reg[REG_DEV_ADDR] = BKP_ReadBackupRegister(BKP_DR1); modbus.myID = Reg[REG_DEV_ADDR]; // 设置本机地址 modbus.timrun = 0; // 关闭定时器 } /*********************************************** * 函数名：Modbus_CRC16 * 功能 ：计算Modbus CRC16校验码 * 参数 ：data-数据指针，len-数据长度 * 返回值：CRC16校验值 ***********************************************/ uint16_t Modbus_CRC16(uint8_t *data, uint16_t len) { uint16_t crc = 0xFFFF; for (uint16_t i = 0; i < len; i++) { crc ^= data[i]; for (uint8_t j = 0; j < 8; j++) { if (crc & 0x0001) { crc >>= 1; crc ^= 0xA001; } else { crc >>= 1; } } } return crc; } void Modbus_Func3(void) { uint16_t Regadd,Reglen; uint8_t i,j; //得到要读取寄存器的首地址 Regadd = modbus.rcbuf[2]*256+modbus.rcbuf[3];//读取的首地址 //得到要读取寄存器的数据长度 Reglen = modbus.rcbuf[4]*256+modbus.rcbuf[5];//读取的寄存器个数 //发送回应数据包 i = 0; modbus.sendbuf[i++] = modbus.myID; //ID号：发送本机设备地址 modbus.sendbuf[i++] = 0x03; //发送功能码 modbus.sendbuf[i++] = ((Reglen*2)%256); //返回字节个数 for(j=0;j<Reglen;j++) //返回数据 { //reg是提前定义好的16位数组（模仿寄存器） modbus.sendbuf[i++] = Reg[Regadd+j]/256;//高位数据 modbus.sendbuf[i++] = Reg[Regadd+j]%256;
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