空间几何变换 之 齐次坐标

在欧式空间（笛卡尔空间）中，使用坐标描述2D/3D几何非常合适，例如2维欧式空间中的点表示为(x , y),3维空间中点表示为(x , y , z)。但是这种方法不适用于透视空间，当一个点位于无穷远处时，该点的欧氏空间坐标中会出现∞，这显然不合适，而使用齐次坐标能够很好的解决此问题。

齐次坐标就是在欧氏空间表示的基础上增加一个额外的变量w来表示原本的坐标（X,Y），并同时需要令x = Xw , y = Yw ,最终得到齐次坐标（x, y, w），w为非0变量，只有点在无穷远处时才等于0

而当该点在二维空间的无穷远处时，它的笛卡尔坐标系为(∞,∞)，但是在齐次坐标系中令w = 0就能表示它在无穷处了，而不必使用∞来表示

如上图，将点（X,Y）移动到无穷远处时，可以直接使用齐次坐标（X,Y,0）来表示它。

笛卡尔坐标与齐次坐标是一对多的关系，齐次坐标族（aX,aY,a），（bX,bY,b）等等都表示笛卡尔坐标（X,Y）

齐次坐标的优点：

• 可以表示无穷远点
• 可以区分向量与点 ：
  普通坐标(Ordinary Coordinate)和齐次坐标(Homogeneous Coordinate)之间进行转换：
  (1)从普通坐标转换成齐次坐标时
  如果(x,y,z)是个点，则变为(x,y,z,1);
  如果(x,y,z)是个向量，则变为(x,y,z,0)
  (2)从齐次坐标转换成普通坐标时
  如果是(x,y,z,1)，则知道它是个点，变成(x,y,z);
  如果是(x,y,z,0)，则知道它是个向量，仍然变成(x,y,z)
• 有利于各个坐标系之间的转换，关于这一点可以参考另一篇博客：这里 有提到为什么必须要使用齐次坐标
  
  

参考资料：
https://www.matongxue.com/madocs/244/
https://blog.csdn.net/janestar/article/details/44244849