关于DSP28335的CAN模块与上位机（PC）通信调试心得（1）

最近研究了下F28335的CAN通信模块与上位机的通信过程，主要是为了使用上位机实现对DSP的一些控制，今天算是实现了第一步。

首先是用到的模块，一块F28335开发板和USB-CAN分析仪一个

如图所示，将CAN-H和CAN-L与开发板上的对应接口连接起来就可以了。然后进行上位机的配置，通过调试助手等很容易可以进行配置，不详述。

接下来是F28335的代码部分，主要涉及CAN模块的配置，以及数据的收发。

DSP给上位机发送数据：

目标：持续发送同一组数据给上位机：

ECanaMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x95555555; // 使用CANA模块的25号邮箱，扩展帧，配置标识符

  ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;

  ECanaShadow.CANMD.bit.MD25 = 0;                             //配置为发送邮箱

  ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;

  ECanaShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all;

  ECanaShadow.CANME.bit.ME25 = 1;                            //使能A模块第25个邮箱

  ECanaRegs.CANME.all = ECanaShadow.CANME.all;

  ECanaMboxes.MBOX25.MSGCTRL.bit.DLC = 8;          //8字节有效数据

  ECanaMboxes.MBOX25.MDL.all = 0x55555555;          //定义发送数据

  ECanaMboxes.MBOX25.MDH.all = 0x55555555;

 for(; ;)

   {

       ECanaShadow.CANTRS.all = 0;

       ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS25 = 1;                      // TRS置位发送对应邮箱中的消息

       ECanaRegs.CANTRS.all = ECanaShadow.CANTRS.all;

       do

    {

      ECanaShadow.CANTA.all = ECanaRegs.CANTA.all;

    } while(ECanaShadow.CANTA.bit.TA25 == 0 );   //如果邮箱中的消息发送成功，该寄存器将会置位

       ECanaShadow.CANTA.all = 0;

       ECanaShadow.CANTA.bit.TA25 = 1;               // Clear TA5

       ECanaRegs.CANTA.all = ECanaShadow.CANTA.all;

       delay_loop();

   }

该程序持续发送25号邮箱里的数据，在配置不成功时程序可能会卡在while(ECanaShadow.CANTA.bit.TA25 == 0 )，这个时候要注意波特率的设置。通常该设置在DSP2833x_ECan.c文件中，如下：

  #if (CPU_FRQ_150MHZ)                

ECanbShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 19;           //这里改成19应该是500kbps   

ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;

ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 10;

#endif

此时，USB-CAN模块配置中，需要把CAN波特率改为250Kbps。具体原因还没有弄懂，但是这样可以实现通信。

下面是PC发送数据，DSP接收的部分。

配置与上面相似，只需要把邮箱的模式改成接收的即可：

ECanaMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x95555555; // 使用CANA模块的25号邮箱，扩展帧，配置标识符

   ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;

   ECanaShadow.CANMD.bit.MD25 = 1;                   //配置为接收邮箱

   ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;

   ECanaShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all;

   ECanaShadow.CANME.bit.ME25 = 1;                     //使能A模块第25个邮箱

   ECanaRegs.CANME.all = ECanaShadow.CANME.all;

   ECanaMboxes.MBOX25.MSGCTRL.bit.DLC = 8;          //8字节有效数据

   do

    {

      ECanaShadow.CANRMP.all = ECanaRegs.CANRMPall;

    } while(ECanaShadow.CANRMP.bit.RMP25 == 0 );  //接收，那么该寄存器第N位将会置位

这里即表示程序数据接收成功。

这是发送的数据，以及寄存器接收到的结果，证明成功。