机器人操作系统ROS（2）安装

ROS 虽说也叫操作系统，但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的，所以要求电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统。
操作系统：Ubuntu16.04
ROS版本：ROS Kinetic Kame

（1）安装Ubuntu系统：虚拟机ubuntu16.04超详细安装教程 安装时最好使用英文！
（2）关于安装VMW TOOLS工具：参考文章 便于使用
（3）修改网络为静态 参考文章 静态便于使用xshell操作
如果Ubuntu版本为18 参考文章
（4）更换apt源 参考

一、版本选择

Ubuntu与ROS版本对应关系：

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

二、安装

2.1 软件中心配置

源这个概念可能对初学者比较陌生。大家都用过手机的应用市场吧，我们可以从应用市场下载APP在我们的手机上面便捷的使用，在Ubuntu系统下，我们也是有一个“应用市场”——apt。在我们需要下载程序的时候，sudo apt-get install 软件名即可进行安装。源，软件源，也就是这个软件仓库的数据，我们可以通过sudoapt-getupgrade更新我们的一个“应用市场”中已经安装好的所有软件；
源列表呢，就是你这个“应用市场”里面都有哪些软件，是软件名称的一个列表。（PS：以上表述可能并不完全正确，但是对于初学者入门是足够的。有兴趣的朋友可自行查阅相关资料。）

我们点击Ubuntu左下角的9个点，这个是类似于Windows键的一个功能，找到 softwave & update选项，打开。

打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2.2 添加源

注：底下演示为默认的国外源，若网络不佳则可将其替换为国内源。ROS源
不过，测试发现国内源在执行 sudo apt update报错，可以先试试，不行再按照下面的源进行，如果实在不行，参考 本文借鉴的第二篇文章ROS安装

打开一个控制台(快捷键：Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我们的Linux在安装软件的时候，需要通过源列表去寻找对应的一个软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件（因为你的软件列表，也就是源列表没有）。

设置秘钥:。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功的话如图

配置公网密钥，这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。

2.3 安装

我们在加入了新的源之后，需要对源列表进行一次更新，在终端输入sudo apt-get update即可进行更新。

sudo apt-get update

成功的话如图

然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，这里选择是是安装桌面完整版。

这里选择kinetic 是考虑到UBUNTU的版本问题，版本具体参考第一节，

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

OK，指令敲完，就可以整把游戏消遣消遣了，坐等ROS安装完成。

OK~，现在就当大家安装完了，而且一切顺利，没有BUG出现…

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

apt-cache search ros-kinetic

别急，到现在虽然基本是安装完了，但是，还不能用ROS哦。😅

2.4 配置ROS环境到系统

首先呢，需要先初始化 rosdep，rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的 源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。 在终端依次输入下面指令。

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init成功如图：

rosdep update成功如图所示：

! !! !!! !!! 如果init和update出错，参考ROS源及其rosdep init update问题报错解决方法
在这个位置一定保持网络良好，不然一定会失败。

然后初始化环境变量:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

关于ROS的启动，我们需要在启动终端窗口的时候，生效一下我们的ROS功能内径， 但是每次打开一个窗口手动生效依次很麻烦，所有我们将需要生效的内容放在~/.bashrc文 件内，这样在每次启动终端的时候就可以自动生效了。记得执行source ~/.bashrc更新一下 当前的环境变量哈。

三、验证ROS

在ROS环境安装好了以后，相信你一定迫不及待的要体验一下ROS系统了吧！不过不要着急，机器人系统的设计是需要大量的时间和精力的，在这里我们先使用一个ROS的欢迎程序来向大家展示我们的ROS系统。
ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

 roscore

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入

 rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面。 我们再打开一个终端，输入

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。
我们可以看到，在小海龟的gui头“撞墙”的时候，我们的turtlesim_node节点（咳咳，概念型的请继续关注接下来的内容）会有提示数据的输出。

注意，要想键盘控制小海龟移动，首先键盘的焦点必须在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端页面内

我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表。

$ rqt_graph

可以看到，是teleop_turtle发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim。

参考

借鉴 ROS安装，如有侵权，请联系删除。
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