STM32单片机学习笔记（八）-NVIC和EXTI

做咸鱼的月下

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分类专栏： STM32单片机学习笔记笔记文章标签：单片机 stm32 学习

于 2022-11-27 14:44:41 首次发布

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STM32单片机学习笔记

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写在前面：本系列内容均为自学笔记，参考资料为野火指南者开发板资料及芯片参考手册等，使用野火指南者开发板进行学习，该系列内容仅用于记录笔记，不做其他用途，笔记的内容可能会存在不准确或者错误等，如有大佬看到错误内容还望能够评论指正，感谢各位。
本节包括前几节的程序，请参考野火开发板资料，里面由更加清晰的教学，野火B站账号：野火官方B站账号链接。

学习目标

1、简单了解NVIC（嵌套向量中断控制器）；
2、简单了解EXTI（外部中断/事件控制器）；
3、写个程序，实现点灯；

电路图

本次将通过按键检测来触发中断，当中断被触发则LED灯的状态反转；
图8-1：按键点灯
在这里插入图片描述

笔者对于NVIC和EXTI的一些理解

先说一下笔者的理解：NVIC理解为总中断，EXTI理解为次级中断，当我们使用中断时首先要配置次级中断EXTI，使它允许使用中断，当次级中断允许以后，还需要总中断允许，这时NVIC就要起作用，我们通过配置NVIC，让它也允许使用中断，这时两个控制器都允许，所以可以正常使用和产生中断；
上面的理解不一定对，不过使用时确实是往这个方向走的，仅个人理解，欢迎纠错；

一、NVIC简介(嵌套向量中断控制器)

关于NVIC的更多详细的内容请参考《STM32F10xxx Cortex-M3编程手册》（温馨提示：这手册是全英文的），这里做简单介绍，能够大致了解NVIC的功能并且能够简单使用即可；

1、特性

关于NVIC特性的描述有两处，下面两个图片是芯片参考手册和Cortex-M3编程手册中关于NVIC特性的描述，这里将两个都放出来，供大家参考：
图8-2：芯片参考手册中的描述
在这里插入图片描述
图8-3：Cortex-M3编程手册中的部分描述

2、NVIC寄存器

中断分为系统异常和外部中断，其中系统异常属于内核部分，外部中断针对外设；NVIC是嵌套向量中断控制器，它主要负责内核和外设的所有中断相关的功能；在官方固件库中针对这部分内容着重注意core_cm3.h和misc.h两个文件，另外STM32F103中外部中断有60个，系统异常10个，中断总量远少于Cortex-M3所支持的256个；
core_cm3.h文件中关于NVIC寄存器的定义如下

typedef struct	//NVIC各寄存器定义
{
  __IO uint32_t ISER[8]; 	//中断使能寄存器
       uint32_t RESERVED0[24];                                   
  __IO uint32_t ICER[8];	//中断清除寄存器
       uint32_t RSERVED1[24];                                    
  __IO uint32_t ISPR[8];	//中断使能悬起寄存器
       uint32_t RESERVED2[24];                                   
  __IO uint32_t ICPR[8];	//中断清除悬起寄存器
       uint32_t RESERVED3[24];                                   
  __IO uint32_t IABR[8];	//中断有效位寄存器
       uint32_t RESERVED4[56];                                   
  __IO uint8_t  IP[240];	//中断优先级寄存器,(内核编程手册中简称IPR)
       uint32_t RESERVED5[644];                                  
  __O  uint32_t STIR;		//软件触发中断寄存器
}  NVIC_Type;

上图中可以看出，NVIC一共有7个寄存器，不过本文中配置中断用的是中断使能寄存器ISER、中断清除寄存器ICER和中断优先级寄存器IP；

3、NVIC库函数

core_cm3.h文件中关于NVIC库函数的定义如下，该库文件没有对函数进行统合声明，所以要使用只能一个个找：
表8-1：core_cm3.h文件中关于NVIC库函数的定义

NVIC库函数	中文描述
void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);	使能中断
void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn);	失能中断
void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);	设置中断悬起位
void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);	清除中断悬起位
uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);	获取悬起中断编号
void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority);	设置中断优先级
uint32_t NVIC_GetPriority(IRQn_Type IRQn);	获取中断优先级
void NVIC_SystemReset(void);	系统复位

不过上述函数的使用频率不是很大，一般情况下我们可以优先参考使用misc.h文件中的函数：
表8-2：misc.h文件中关于NVIC寄存器的声明如下

NVIC库函数	中文描述
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);	配置优先级分组
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);	初始化NVIC
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);	设置向量表的位置和偏移量
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);	选择系统进入低功耗模式的条件
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);	配置SysTick时钟源

在本文中将使用misc.h中的配置优先级分组、初始化NVIC两个函数；

4、优先级

NVIC_IPRx寄存器是NVIC优先级设置寄存器，该寄存器宽度为8bit，理论上每个外部中断都可以设置0~255的优先级级别，优先级的数值越小，则优先级越高，也就是说优先级设置为0，那么优先级将是最高的，反之255优先级最小；在F103芯片中，优先级设置寄存器进行了精简，该芯片只使用了寄存器的高4位(bit4~bit7)，并且这4位又被抢占优先级(主优先级)和子优先级，当多个外部中断同时响应时，抢占优先级高的优先执行，如果抢占优先级相同则比较子优先级，子优先级高的先执行，如果子优先级也相同则比较他们的硬件编号，编号越小，优先级越高，硬件编号请参考《STM32F10xx中文参考手册》第9章9.1.2中的表55中断向量表，表格太长，这里就不列举出来了；
下面看一下优先级分组的表格，该表格来自官方固件库中misc.h文件：
表8-3：NVIC优先级分组

NVIC优先级分组	NVIC_IRQ抢占优先级	NVIC_IRQ子优先级	描述
NVIC_PriorityGroup_0	0	0~15	抢占优先级0位，子优先级4位
NVIC_PriorityGroup_1	0~1	0~7	抢占优先级1位，子优先级3位
NVIC_PriorityGroup_2	0~3	0~3	抢占优先级2位，子优先级2位
NVIC_PriorityGroup_3	0~7	0~1	抢占优先级3位，子优先级1位
NVIC_PriorityGroup_4	0~15	0	抢占优先级4位，子优先级0位

下图来自野火教程第17章，这里放出来是方便理解抢占优先级和子优先级的位置关系，这个图片中优先级分组从分组4(0b011)开始，第0组(0b111)在最下方一行，另外图片中的主优先级就是抢占优先级：
图8-4：节选自野火教程中关于NVIC优先级分组部分，芯片参考手册有没有这表格笔者就不是很清楚了
在这里插入图片描述
下方程序是关于优先级分组的声明，这个声明与图8-4中第一列的二进制数相对应，另外这部分的程序也是对void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);函数的部分声明：

#define NVIC_PriorityGroup_0         ((uint32_t)0x700) /*!< 0 bits for pre-emption priority
                                                            4 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_1         ((uint32_t)0x600) /*!< 1 bits for pre-emption priority
                                                            3 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_2         ((uint32_t)0x500) /*!< 2 bits for pre-emption priority
                                                            2 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_3         ((uint32_t)0x400) /*!< 3 bits for pre-emption priority
                                                            1 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_4         ((uint32_t)0x300) /*!< 4 bits for pre-emption priority
                                                            0 bits for subpriority */

#define IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP) (((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_0) || \
                                       ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_1) || \
                                       ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_2) || \
                                       ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_3) || \
                                       ((GROUP) == NVIC_PriorityGroup_4))

关于表8-3在实际使用时，优先级分组用void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);函数配置，在结构体NVIC_InitTypeDef中配置抢占优先级和子优先级，另外这个结构体中还需要配置通道和是否使能，配置好后使用void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);函数进行NVIC的初始化，至此NVIC设置完成，而后续我们写程序时也将会按照这个步骤进行配置；

二、EXTI简介(外部中断/事件控制器)

1、特性

对于互联型产品，外部中断/事件控制器由20个产生事件/中断请求的边沿检测器组成，对于其它产品，则有19个能产生事件/中断请求的边沿检测器。每个输入线可以独立地配置输入类型(脉冲或挂起)和对应的触发事件(上升沿或下降沿或者双边沿都触发)。每个输入线都可以独立地被屏蔽。挂起寄存器保持着状态线的中断请求。
EXTI特性在芯片参考手册中的描述如下：
● 每个中断/事件都有独立的触发和屏蔽
● 每个中断线都有专用的状态位
● 支持多达20个软件的中断/事件请求
● 检测脉冲宽度低于APB2时钟宽度的外部信号。参见数据手册中电气特性部分的相关参数。

2、框图

图8-5：EXTI框图（来自芯片参考手册，笔者在框图上添加了阴影和编号）
在这里插入图片描述
首先解释一下框图中的20：这个20表示有20个事件/中断线，这个与上面提到的EXTI的特性相关，这20个线分别对应的事件/中断请求如下：
EXTI0~EXTI15：GPIOx_Pin0~GPIOx_Pin15，其中x表示A~I；
EXTI16：PVD输出；
EXTI17：RTC闹钟事件；
EXTI18：USB唤醒事件；
EXTI19：以太网唤醒事件（只使用互联型）；

①、EXTI寄存器作用简介

下列寄存器如无特殊说明，则均为bit0~bit19有效，其余位保留，且bit19只适用于互联型产品，对其他产品是保留状态，这20个位与EXTI20个事件/中断线相对应；
中断屏蔽寄存器(EXTI_IMR)：当相关位置1表示开放相关位中断请求，反之清零表示屏蔽中断请求；

事件屏蔽寄存器(EXTI_EMR)：当相关位置1表示开放相关位事件请求，反之清零表示屏蔽事件请求；

上升沿触发选择寄存器(EXTI_RTSR)：置1表示允许输入线上的上升沿触发（中断/事件），反之清0表示禁止输入线上的上升沿触发（中断/事件）；
外部唤醒线时边沿触发，这些线上不能有毛刺信号；
在写EXTI_RTSR寄存器时，在外部中断线上的上升沿信号不能被识别，挂起位也不会被置位。
在同一中断线上，可以同时设置上升沿和下降沿触发。即任一边沿都可触发中断。

下降沿触发选择寄存器(EXTI_FTSR)：置1表示允许输入线上的下降沿触发（中断/事件），反之清0表示禁止输入线上的下降沿触发（中断/事件）；
外部唤醒线时边沿触发，这些线上不能有毛刺信号；
在写EXTI_FTSR寄存器时，在外部中断线上的下降沿信号不能被识别，挂起位也不会被置位。
在同一中断线上，可以同时设置上升沿和下降沿触发。即任一边沿都可触发中断。

软件中断事件寄存器(EXTI_SWITR)：软件中断；当相应位为0时，写1将设置EXTI_PR中的相应的挂起位；如果在EXTI_IMR和EXTI_EMR中允许产生该中断，则此时将产生一个中断；注：通过清除EXTI_PR中对应的位（写入1），可以将该位清0；

挂起寄存器(EXTI_PR)：相应位为0表示没有发生触发请求，为1表示发生了选择的触发请求；当在外部中断线上发生了选择的边沿事件，该位被置1，此时在该位中写1可以清除它，也可以通过改变边沿检测的极性清除

上述寄存器详情请参考芯片参考手册（中文版）第9章的9.3节；

②、框图简介

图8-5所示框图在实际控制时有两条控制路线，一条是中断请求控制路线，第二条是事件请求控制路线；其中产生中断的路线为：①→②→③→请求挂起寄存器→④→⑤；产生事件的路线为①→②→③→⑥→⑦→⑧；
当然也可以看图8-6，下图中紫色线是产生中断的路线，绿色线是产生事件的路线；
图8-6：各电路功能（怕跟编号搞混，所以在下图展示功能，编号请看图8-5）
在这里插入图片描述
产生中断的路线：首先输入端检测到中断请求信号，然后将信号输入到边沿检测电路，边沿检测电路将根据触发电路的设置(上升沿还是下降沿)来检测信号的跳变，并将有效信号输出，此时信号将被输出到或门，或门检测到有效信号1后会将信号传递给请求挂起寄存器，如果该寄存器相关位被置1，且中断屏蔽寄存器置1那么将会输出中断请求信号到NVIC；
这里要注意的是：
边沿触发电路在检测信号时，如果设置上升沿触发，则电路输入端检测到信号从0变1，此时将输出有效信号1；
请求挂起寄存器和中断屏蔽寄存器的相关位为1表示可以产生中断；
产生事件的路线：首先输入端检测到中断请求信号，然后将信号输入到边沿检测电路，边沿检测电路将根据触发电路的设置(上升沿还是下降沿)来检测信号的跳变，并将有效信号输出，此时信号将被输出到与门，如果此时事件屏蔽寄存器的相关位也为1，则与门两条信号线都为1，此时与门发出有效信号1到脉冲触发器，脉冲触发器发出一次脉冲，该脉冲将被用于事件；
这里要注意的是：
脉冲触发器的输入端检测到信号1时发出脉冲，反之检测到0将不发出脉冲，它发出的脉冲将被用于事件，该事件可以是定时器，也可以是ADC的转换等；
事件屏蔽寄存器相关位为1则表示允许产生事件；

3、中断/事件线路映像

这一点直接看图，该图来自芯片参考手册第9章9.2.5节：
图8-7：
在这里插入图片描述
放出上图只是方便大家理解与GPIO有关的前16个中断/事件线；

三、程序

1、配置步骤

①、NVIC配置

>> 确认中断源，使能正确的中断线；
>> 确认主优先级；
>> 确认子优先级；
>> 使能NVIC；
>> 初始化NVIC，使用库函数NVIC_Init()；
>> 编写中断服务函数；

②、EXTI配置

>>初始化产生中断的GPIO（本文使用按键输入，所以按照按键初始化方式来初始化GPIO）；
>>选择GPIO的中断线；
>>初始化EXTI：
选择中断线；
设置上升沿触发还是下降沿触发；
设置EXTI模式为中断模式（另一个模式是事件模式）；
使能EXTI；
初始化EXTI，使用库函数EXTI_Init()；
>>初始化总中断（NVIC中断）
>> 编写中断服务函数；

2、程序

名称中带bsp的文件都是需要自己创建的，特此说明。
下面的程序8-1和程序8-2是对中断的初始化，步骤按照上面提到的步骤进行，另外在初始化EXTI时，程序中将总中断的初始化放到了开头，这个是不影响的，放在最后和放在开头效果一样：
程序8-1：bsp_exti.c中的程序

#include "bsp_exti.h"

static void EXTI13_NVIC_Config(void)	//static：表示该函数只能在这个.c文件中使用
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);//配置优先级分组
	
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;	//使用中断线13
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//设置主优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;	//设置子优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;	//使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);	//初始化NVIC
}

void EXTI_Key13_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;		//定义变量，方便赋值
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
	
	//初始化总中断，放在开头和放在最后一行效果一样
	EXTI13_NVIC_Config();
	
	//初始化GPIO
	RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY13_INT_GPIO_CLK,ENABLE);
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = KEY13_INT_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;	//浮空输入，不工作时电平由外部电路决定
	GPIO_Init(KEY13_INT_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);		
	
	//选择GPIO中断
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);
	
	//初始化EXIT，外设中断
	EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line13;	//按键在位13，所以设置line13
	EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;	//设置上升沿触发
	EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;	//模式设置为中断
	EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;	//	设置允许
	EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);	//定义的是变量，根据函数使用的是指针，加符号&
	
}

程序8-2：bsp_exti.c中的程序

#ifndef __BSP_EXTI_H
#define __BSP_EXTI_H

#include "stm32f10x.h"

#define KEY13_INT_GPIO_PIN						GPIO_Pin_13
#define KEY13_INT_GPIO_PORT						GPIOC
#define KEY13_INT_GPIO_CLK						RCC_APB2Periph_GPIOC

void EXTI_Key13_Config(void);

#endif /*__BSP_EXIT_H*/

上面程序中，按键在位13，所以程序使用中断线13，此时在程序中写的时候EXTI初始化就直接写EXTI_Line13就行，但是NVIC初始化时要注意官方并没有定义EXTI13_IRQn这个变量，而是定义了EXTI15_10_IRQn，这个变量表示，中断线10到中断线15都使用这个变量；
另外NVIC初始化时定义了主优先级和子优先级，这两个优先级在本程序中随意定义成什么优先级都行，因为本文的程序中只有一个中断，但实际做项目时中断如果较多，则要考虑清楚再定义；

下面的程序3是中断服务函数，这个函数要放在官方固件库的stm32f10x_it.c文件中，同时这个文件还要包含前文的bsp_exti.h和后面的bsp_led.h两个头文件，这里不在把完整的stm32f10x_it.c文件中的程序放出，只放出需要添加的内容，包括头文件：
程序3：stm32f10x_it.c中需要另外添加的部分，包括头文件

#include "bsp_led.h"
#include "bsp_exti.h"
//上面两行放在文件开头
//下面的函数放在最后即可
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET)
		LED_G_TOGGLE;
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
}

下面的程序4和程序5是关于LED灯的初始化，这里不再赘述，直接看程序：
程序8-4：bsp_led.c

//BSP：board support package 板级支持包，仅适用于野火开发板

#include "bsp_led.h"

void LED_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;		//定义变量，方便赋值
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(LED_G_GPIO_CLK,ENABLE);	//打开APB2时钟，GPIO挂载在APB2
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = (LED_G_GPIO_PIN);	//设置需要用到的管脚，LED_G_GPIO_PIN看.h文件
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//设置输出模式为推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//设置输出速率为50MHz，LED_G_GPIO_CLK看.h文件
	
	GPIO_Init(LED_G_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);	//加上&，方便取值	//初始化GPIO
}

程序8-5：bsp_led.h

#ifndef _BSP_LED_H
#define _BSP_LED_H

#include "stm32f10x.h"		//要包含固件库的.h文件

#define LED_G_GPIO_PIN						GPIO_Pin_0		//定义绿灯管脚号
#define LED_G_GPIO_PORT						GPIOB			//定义用到的GPIO
#define LED_G_GPIO_CLK						RCC_APB2Periph_GPIOB	//定义RCC时钟寄存器
//下面这个声明是用于将PIN0取反的，“^”为异或符号，同0不同1
#define LED_G_TOGGLE						{LED_G_GPIO_PORT->ODR ^= LED_G_GPIO_PIN;}

void LED_GPIO_Config(void);		//.c文件中的函数声明

#endif	/*_BSP_LED_H*/

下面的程序6是main中的程序：
程序6：main.c

#include "stm32f10x.h"   // 相当于51单片机中的  #include <reg51.h>
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_exti.h"
                                                                                         
int main(void)
{
	LED_GPIO_Config();	//GPIO初始化
	EXTI_Key_Config();
	EXTI_Key13_Config();
//	while(1)
//	{//笔者尝试了一下，不加死循环也能用，所以这里屏蔽了
//	}
}