虚拟操作系统版本:Ubuntu16.04LTS
编译和安装Boost程序库
注:详细方式可以参考我之前的文章,但需注意与此处遇到的问题不同。
Ubuntu14.04.6系统下安装软件和程序库(含安装PyCharm、Visual Studio Code、Boost和Eigen程序库等)_安谦柔的博客-CSDN博客Ubuntu14.04.6系统下安装软件和程序库(含安装PyCharm、Visual Studio Code、Boost和Eigen程序库等)https://blog.csdn.net/qq_38825788/article/details/125900767 第一步,下载源码形式的安装包(这里使用boost_1_79_0.tar.gz)。终端输入
wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.79.0/source/boost_1_79_0.tar.gz --no-check-certificate
注:这样下载实在是太慢了。我直接从Boost官网下载了最新版【boost_1_79_0.tar.gz】,并保存在位置:/home/zlj/下载。
注意:下面的步骤是一步步修复问题的实际步骤,先浏览完再进行操作,这样更节约时间,避免重复我走过的坑。
第二步,解压下载好的安装包。在这个安装包下载目录下(/home/zlj/下载),右键打开终端,输入命令
tar xvfz boost_1_79_0.tar.gz
第三步,进行正式编译前的配置工作。依次输入下面的两条命令
cd boost_1_79_0
./bootstrap.sh
运行结果为:
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载$ ls
boost_1_79_0 boost_1_79_0.tar.gz test_install_code
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载$ cd boost_1_79_0
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$ ./bootstrap.sh
Building B2 engine..
###
###
### Using 'gcc' toolset.
###
###
g++ (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.12) 5.4.0 20160609
Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
###
###
> g++ -x c++ -std=c++11 -O2 -s -DNDEBUG builtins.cpp class.cpp command.cpp compile.cpp constants.cpp cwd.cpp debug.cpp debugger.cpp execcmd.cpp execnt.cpp execunix.cpp filesys.cpp filent.cpp fileunix.cpp frames.cpp function.cpp glob.cpp hash.cpp hcache.cpp hdrmacro.cpp headers.cpp jam_strings.cpp jam.cpp jamgram.cpp lists.cpp make.cpp make1.cpp md5.cpp mem.cpp modules.cpp native.cpp object.cpp option.cpp output.cpp parse.cpp pathnt.cpp pathsys.cpp pathunix.cpp regexp.cpp rules.cpp scan.cpp search.cpp startup.cpp subst.cpp sysinfo.cpp timestamp.cpp variable.cpp w32_getreg.cpp modules/order.cpp modules/path.cpp modules/property-set.cpp modules/regex.cpp modules/sequence.cpp modules/set.cpp -o b2
> cp b2 bjam
tools/build/src/engine/b2
Detecting Python version... 2.7
Detecting Python root... /usr
Unicode/ICU support for Boost.Regex?... not found.
Generating B2 configuration in project-config.jam for gcc...
Bootstrapping is done. To build, run:
./b2
To generate header files, run:
./b2 headers
The configuration generated uses gcc to build by default. If that is
unintended either use the --with-toolset option or adjust configuration, by
editing 'project-config.jam'.
Further information:
- Command line help:
./b2 --help
- Getting started guide:
http://www.boost.org/more/getting_started/unix-variants.html
- B2 documentation:
http://www.boost.org/build/
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$
注意看,上面的运行结果,有一处写到:
Unicode/ICU support for Boost.Regex?... not found.
问题原因:缺少依赖包。
解决方案:
(1)先补充下载依赖项,输入命令
sudo apt-get install libicu-dev
安装icu-devtools和libicu-dev两个软件包,运行结果如下
同时,根据建议,安装icu-doc,在命令行输入
sudo apt-get install icu-doc
(2)删除掉刚刚解压好的boost_1_79_0文件夹,重新再来一遍。在这个安装包下载目录下(/home/zlj/下载),右键打开终端,依次在命令行输入三个命令
tar xvfz boost_1_79_0.tar.gz #重新解压下载好的安装包
cd boost_1_79_0
./bootstrap.sh #再次进行正式编译前的配置工作
这次运行结果为:
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载$ cd boost_1_79_0
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$ ./bootstrap.sh
Building B2 engine..
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### Using 'gcc' toolset.
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g++ (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.12) 5.4.0 20160609
Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
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> g++ -x c++ -std=c++11 -O2 -s -DNDEBUG builtins.cpp class.cpp command.cpp compile.cpp constants.cpp cwd.cpp debug.cpp debugger.cpp execcmd.cpp execnt.cpp execunix.cpp filesys.cpp filent.cpp fileunix.cpp frames.cpp function.cpp glob.cpp hash.cpp hcache.cpp hdrmacro.cpp headers.cpp jam_strings.cpp jam.cpp jamgram.cpp lists.cpp make.cpp make1.cpp md5.cpp mem.cpp modules.cpp native.cpp object.cpp option.cpp output.cpp parse.cpp pathnt.cpp pathsys.cpp pathunix.cpp regexp.cpp rules.cpp scan.cpp search.cpp startup.cpp subst.cpp sysinfo.cpp timestamp.cpp variable.cpp w32_getreg.cpp modules/order.cpp modules/path.cpp modules/property-set.cpp modules/regex.cpp modules/sequence.cpp modules/set.cpp -o b2
> cp b2 bjam
tools/build/src/engine/b2
Detecting Python version... 2.7
Detecting Python root... /usr
Unicode/ICU support for Boost.Regex?... /usr
Generating B2 configuration in project-config.jam for gcc...
Bootstrapping is done. To build, run:
./b2
To generate header files, run:
./b2 headers
The configuration generated uses gcc to build by default. If that is
unintended either use the --with-toolset option or adjust configuration, by
editing 'project-config.jam'.
Further information:
- Command line help:
./b2 --help
- Getting started guide:
http://www.boost.org/more/getting_started/unix-variants.html
- B2 documentation:
http://www.boost.org/build/
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$
提示的错误消息没有了,正式编译前的配置和校验工作结束。一定要保证这一步完美进行,没有报错、没有错误提醒再进行下面正式的编译(也就是第四步)哦!
第四步,正式开始编译并安装Boost。这里采用完全安装,完整编译Boost。
首先,需要进入root权限,否则下一步安装会失败!
su root #进入root权限
如果,显示认证失败。可能是因为没设置root的密码,需要设置密码,输入
sudo passwd root
设置完成后 ,再次进入root权限
su root #进入root权限
之后,开始正式编译,输入
./b2 --buildtype=complete install
进入漫长地等待,编译的结论是
...failed updating 54 targets...
...skipped 10 targets...
...updated 17462 targets...
暂时不知道未安装和跳过的targets有啥影响,后续有需要的话,可以针对性编译。
安装Eigen程序库
Eigen是有关矩阵运算的库。Eigen安装仅需一行命令。打开终端窗口,输入如下命令:
sudo apt-get install libeigen3-dev
根据上述运行过程的建议,安装libeigen3-doc和libmrpt-dev,在终端依次输入
sudo apt-get install libeigen3-doc
sudo apt-get install libmrpt-dev
但是,这个安装包,未能完全安装。结果如下
zlj@zlj-VirtualBox:~$ sudo apt-get install libmrpt-dev
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
将会同时安装下列软件:
freeglut3 i965-va-driver libaacs0 libassimp3v5 libavcodec-ffmpeg56 libavformat-ffmpeg56 libavutil-ffmpeg54 libbdplus0 libbluray1 libcrystalhd3
libdc1394-22 libftdi1 libgme0 libgsm1 libgtkglext1 libminizip1 libmodplug1 libmp3lame0 libmrpt-base1.3 libmrpt-detectors1.3 libmrpt-gui1.3
libmrpt-hmtslam1.3 libmrpt-hwdrivers1.3 libmrpt-kinematics1.3 libmrpt-maps1.3 libmrpt-nav1.3 libmrpt-obs1.3 libmrpt-opengl1.3 libmrpt-slam1.3
libmrpt-tfest1.3 libmrpt-topography1.3 libmrpt-vision1.3 libopencv-calib3d2.4v5 libopencv-core2.4v5 libopencv-features2d2.4v5 libopencv-flann2.4v5
libopencv-highgui2.4v5 libopencv-imgproc2.4v5 libopencv-objdetect2.4v5 libopencv-video2.4v5 libopenjpeg5 libschroedinger-1.0-0 libshine3 libsnappy1v5
libsoxr0 libssh-gcrypt-4 libswresample-ffmpeg1 libswscale-ffmpeg3 libtbb2 libtwolame0 libva1 libwxbase3.0-0v5 libwxgtk3.0-0v5 libx264-148 libx265-79
libxvidcore4 libzvbi-common libzvbi0 mesa-va-drivers va-driver-all
建议安装:
libbluray-bdj firmware-crystalhd libfglrx-amdxvba1
下列【新】软件包将被安装:
freeglut3 i965-va-driver libaacs0 libassimp3v5 libavcodec-ffmpeg56 libavformat-ffmpeg56 libavutil-ffmpeg54 libbdplus0 libbluray1 libcrystalhd3
libdc1394-22 libftdi1 libgme0 libgsm1 libgtkglext1 libminizip1 libmodplug1 libmp3lame0 libmrpt-base1.3 libmrpt-detectors1.3 libmrpt-dev
libmrpt-gui1.3 libmrpt-hmtslam1.3 libmrpt-hwdrivers1.3 libmrpt-kinematics1.3 libmrpt-maps1.3 libmrpt-nav1.3 libmrpt-obs1.3 libmrpt-opengl1.3
libmrpt-slam1.3 libmrpt-tfest1.3 libmrpt-topography1.3 libmrpt-vision1.3 libopencv-calib3d2.4v5 libopencv-core2.4v5 libopencv-features2d2.4v5
libopencv-flann2.4v5 libopencv-highgui2.4v5 libopencv-imgproc2.4v5 libopencv-objdetect2.4v5 libopencv-video2.4v5 libopenjpeg5 libschroedinger-1.0-0
libshine3 libsnappy1v5 libsoxr0 libssh-gcrypt-4 libswresample-ffmpeg1 libswscale-ffmpeg3 libtbb2 libtwolame0 libva1 libwxbase3.0-0v5 libwxgtk3.0-0v5
libx264-148 libx265-79 libxvidcore4 libzvbi-common libzvbi0 mesa-va-drivers va-driver-all
升级了 0 个软件包,新安装了 61 个软件包,要卸载 0 个软件包,有 0 个软件包未被升级。
需要下载 19.4 MB/27.8 MB 的归档。
解压缩后会消耗 117 MB 的额外空间。
您希望继续执行吗? [Y/n] Y
错误:1 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 freeglut3 amd64 2.8.1-2
连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
错误:2 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libaacs0 amd64 0.8.1-1
连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
错误:3 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmp3lame0 amd64 3.99.5+repack1-9build1
连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
获取:4 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libtwolame0 amd64 0.3.13-1.2 [49.2 kB]
获取:5 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 libva1 amd64 1.7.0-1ubuntu0.1 [45.4 kB]
获取:6 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libx264-148 amd64 2:0.148.2643+git5c65704-1 [606 kB]
获取:7 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libx265-79 amd64 1.9-3 [965 kB]
获取:8 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libxvidcore4 amd64 2:1.3.4-1 [206 kB]
忽略:9 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe i386 libzvbi-common all 0.2.35-10
错误:10 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libzvbi0 amd64 0.2.35-10
连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
获取:11 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libbluray1 amd64 1:0.9.2-2 [127 kB]
获取:12 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmodplug1 amd64 1:0.8.8.5-2 [153 kB]
错误:13 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libbdplus0 amd64 0.1.2-1
连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
错误:14 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libftdi1 amd64 0.20-4build1
连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
获取:15 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libgtkglext1 amd64 1.2.0-3.2fakesync1ubuntu1 [76.8 kB]
获取:16 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libminizip1 amd64 1.1-8 [20.3 kB]
获取:17 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libtbb2 amd64 4.4~20151115-0ubuntu3 [111 kB]
获取:18 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libdc1394-22 amd64 2.2.4-1 [78.8 kB]
获取:19 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 libwxbase3.0-0v5 amd64 3.0.2+dfsg-1.3ubuntu0.1 [971 kB]
获取:20 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 libwxgtk3.0-0v5 amd64 3.0.2+dfsg-1.3ubuntu0.1 [4,344 kB]
获取:21 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-base1.3 amd64 1:1.3.2-1 [1,679 kB]
获取:22 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libassimp3v5 amd64 3.2~dfsg-3 [1,671 kB]
获取:23 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-opengl1.3 amd64 1:1.3.2-1 [617 kB]
获取:24 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-gui1.3 amd64 1:1.3.2-1 [190 kB]
获取:25 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-obs1.3 amd64 1:1.3.2-1 [378 kB]
获取:26 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-maps1.3 amd64 1:1.3.2-1 [611 kB]
获取:27 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-tfest1.3 amd64 1:1.3.2-1 [78.3 kB]
获取:28 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-vision1.3 amd64 1:1.3.2-1 [788 kB]
获取:29 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-slam1.3 amd64 1:1.3.2-1 [641 kB]
获取:30 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-detectors1.3 amd64 1:1.3.2-1 [128 kB]
获取:31 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-hmtslam1.3 amd64 1:1.3.2-1 [340 kB]
获取:32 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-hwdrivers1.3 amd64 1:1.3.2-1 [827 kB]
获取:33 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-kinematics1.3 amd64 1:1.3.2-1 [35.7 kB]
获取:34 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-nav1.3 amd64 1:1.3.2-1 [203 kB]
获取:35 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-topography1.3 amd64 1:1.3.2-1 [93.2 kB]
获取:36 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-dev amd64 1:1.3.2-1 [700 kB]
获取:37 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 mesa-va-drivers amd64 18.0.5-0ubuntu0~16.04.1 [1,826 kB]
获取:38 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 i965-va-driver amd64 1.7.0-1 [272 kB]
获取:39 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 va-driver-all amd64 1.7.0-1ubuntu0.1 [4,534 B]
获取:9 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe i386 libzvbi-common all 0.2.35-10 [32.5 kB]
已下载 18.8 MB,耗时 3分 39秒 (86.0 kB/s)
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-2_amd64.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/liba/libaacs/libaacs0_0.8.1-1_amd64.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/l/lame/libmp3lame0_3.99.5+repack1-9build1_amd64.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/z/zvbi/libzvbi0_0.2.35-10_amd64.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/libb/libbdplus/libbdplus0_0.1.2-1_amd64.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.38 80] 失败
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/libf/libftdi/libftdi1_0.20-4build1_amd64.deb 连接失败 [IP: 91.189.91.38 80] 失败
E: 有几个软件包无法下载,要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试?
尝试运行了sudo apt-get update和sudo apt-get install libmrpt-dev --fix-missing,未能修复。这个问题最后是解决了的,解决方案在后面,请查阅后面【成功解决连接失败的问题】一节。
安装realpath包
sudo apt-get install realpath
使用 Ubuntu 软件包安装 DART 6.8
Dynamic Animation and Robotics Toolbox(DDRT)
参考:http://dartsim.github.io/install_dart_on_ubuntu.html#install-dart-using-ubuntu-packages
使用 Ubuntu 包安装 DART
如果你想使用DART作为开发的依赖库,那么使用 Ubuntu 包安装 DART是最方便的方法。
第一步,为DART和依赖项添加Personal Package Archives (PPA’s)。输入
sudo apt-add-repository ppa:dartsim/ppa
sudo apt-get update
第二步,安装DART,有三种不同的方式。这里选择全部安装,输入
sudo apt-get install libdart6-all-dev
等待了很久,安装结果是有几个软件包无法下载,运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing也不能成功。 下面改用第二种方法。
值得特别说明的是,这个方法是可以解决这个问题的,请查阅后面【成功解决连接失败的问题】一节。
Install DART from source
第一步,确保已经卸载DART包;
sudo apt-get remove libdart*
第二步,安装11个必须安装的依赖项;
下表是我在终端直接输入安装命令安装的结果汇总。
序号 | 安装命令 | 是否完成 |
---|---|---|
1 | sudo apt-get install build-essential | 已完成 |
2 | sudo apt-get install cmake | 已完成 |
3 | sudo apt-get install pkg-config | 已完成 |
4 | sudo apt-get install git | 已完成 |
5 | sudo apt-get install libeigen3-dev | 已完成 |
6 | sudo apt-get install libassimp-dev | 已完成 |
7 | sudo apt-get install libccd-dev | 已完成 |
8 | sudo apt-get install libfcl-dev | 未成功 |
9 | sudo apt-get install libboost-regex-dev | 已完成 |
10 | sudo apt-get install libboost-system-dev | 已完成 |
11 | sudo apt-get install libopenscenegraph-dev | 未成功 |
另外,关于安装 libccd-dev的特别说明,libccd自 15.04 以来,它只是官方存储库的一部分。参考链接:https://askubuntu.com/questions/727424/e-unable-to-locate-package-libccd-dev
如果您使用的是 Ubuntu 14.04 并且想要安装 libccd-dev,则必须添加以下 PPA
sudo add-apt-repository ppa:libccd-debs/ppa
然后输入
sudo apt-get update
sudo apt-get install libccd-dev
注:这里只是顺便提一下,我用Ubuntu 14.04安装这个包的经验。实际上,DART 6.8并不支持Ubuntu 14.04。具体支持的版本请查最开始给出的参考链接。
下面详述未成功安装的情况。
输入第8个安装命令:sudo apt-get install libfcl-dev
输入第10个安装命令:sudo apt-get install libopenscenegraph-dev
成功解决连接失败的问题(重要!!!)
下面来解决一下使用apt-get 未成功安装的两个软件包libfcl-dev和libopenscenegraph-dev。目前为止,上面已经有三次安装过程(还有一次是安装libmrpt-dev)出现类似的问题。
原因:ubuntu系统默认源,即source.list文件中http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu导致的。
解决方案:更换上述默认源。比如换成阿里云的:http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/。
方法1,打开source.list所在的目录(/etc/apt),进行更改。
方法2,打开【软件和更新】修改下载服务器。点击“下载自:”下拉框;点击其他站点;点击“选择最佳服务器”,等待一会儿,会自动告诉最佳的服务器;然后选择这个最佳服务器,点击右下角的“选择服务器”按钮;输入密码,进行身份验证;安装提示,点击重新载入,等待自动重新载入可用软件包列表。
最终设定的结果展示图
重新安装上述未成功安装的三个包,依次输入
sudo apt-get install libfcl-dev
成功!!!
sudo apt-get install libopenscenegraph-dev
成功+1!!!
sudo apt-get install libmrpt-dev
成功+2!!!
至此,11个必须安装的依赖项已经全部顺利完成安装!意味着第二步结束,可喜可贺!
第三步,选择性安装8个可选安装的依赖项;
注:这里选择全部安装。
序号 | 功能 | 安装命令 | 是否完成 |
---|---|---|---|
12 | NLopt优化支持 | sudo apt-get install libnlopt-dev | 已完成 |
13 | IPopt优化支持 | sudo apt-get install coinor-libipopt-dev | 已完成 |
14 | Bullet碰撞检测器支持 | sudo apt-get install libbullet-dev | 已完成 |
15 | ODE碰撞检测器支持 | sudo apt-get install libode-dev | 已完成 |
16 | VoxelGridShape | sudo apt-get install liboctomap-dev | 已完成 |
17 | DART Parsers: SKEL, URDF, SDF, VSK | sudo apt-get install libtinyxml2-dev | 已完成 |
18 | sudo apt-get install liburdfdom-dev | 已完成 | |
19 | GLUT GUI | sudo apt-get install libxi-dev libxmu-dev freeglut3-dev | 已完成 |
第四步,克隆仓库;
git clone git://github.com/dartsim/dart.git
注:在仓库克隆的过程在遇到了报错,但是都解决了。详情请参考
第五步,将目录改变到DART下载目录下,并检查下载的版本是否为6.8.2;
在终端输入
cd dart
git checkout tags/v6.8.2
第六步,创建一个新的目录“build”,并到这个目录下;
mkdir build
cd build
第七步, 创建DART;
cmake ..
make -j4
输入cmake,完成的截图
输入make -j4,完成的截图
第八步(可选),如果希望创建tests、tutorials、examples,分别输入下面的命令
(可选1)
make -j4 tests
(可选2)
make -j4 tutorials
(可选3)
make -j4 examples
第九步,安装DART;
输入
sudo make install
至此,全部顺利完成。