Ubuntu16.04LTS配置软件（含Boost、Eigen、DART 6.8）

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38825788/article/details/125944598

虚拟操作系统版本：Ubuntu16.04LTS

编译和安装Boost程序库

注：详细方式可以参考我之前的文章，但需注意与此处遇到的问题不同。

Ubuntu14.04.6系统下安装软件和程序库（含安装PyCharm、Visual Studio Code、Boost和Eigen程序库等）_安谦柔的博客-CSDN博客Ubuntu14.04.6系统下安装软件和程序库（含安装PyCharm、Visual Studio Code、Boost和Eigen程序库等）https://blog.csdn.net/qq_38825788/article/details/125900767 第一步，下载源码形式的安装包（这里使用boost_1_79_0.tar.gz）。终端输入

wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.79.0/source/boost_1_79_0.tar.gz  --no-check-certificate

注：这样下载实在是太慢了。我直接从Boost官网下载了最新版【boost_1_79_0.tar.gz】，并保存在位置：/home/zlj/下载。

注意：下面的步骤是一步步修复问题的实际步骤，先浏览完再进行操作，这样更节约时间，避免重复我走过的坑。

第二步，解压下载好的安装包。在这个安装包下载目录下（/home/zlj/下载），右键打开终端，输入命令

tar xvfz boost_1_79_0.tar.gz

第三步，进行正式编译前的配置工作。依次输入下面的两条命令

cd boost_1_79_0

./bootstrap.sh

运行结果为：

zlj@zlj-VirtualBox:~/下载$ ls
boost_1_79_0  boost_1_79_0.tar.gz  test_install_code
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载$ cd boost_1_79_0
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$ ./bootstrap.sh
Building B2 engine..

###
###
### Using 'gcc' toolset.
###
###

g++ (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.12) 5.4.0 20160609
Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.


###
###

> g++ -x c++ -std=c++11 -O2 -s -DNDEBUG builtins.cpp class.cpp command.cpp compile.cpp constants.cpp cwd.cpp debug.cpp debugger.cpp execcmd.cpp execnt.cpp execunix.cpp filesys.cpp filent.cpp fileunix.cpp frames.cpp function.cpp glob.cpp hash.cpp hcache.cpp hdrmacro.cpp headers.cpp jam_strings.cpp jam.cpp jamgram.cpp lists.cpp make.cpp make1.cpp md5.cpp mem.cpp modules.cpp native.cpp object.cpp option.cpp output.cpp parse.cpp pathnt.cpp pathsys.cpp pathunix.cpp regexp.cpp rules.cpp scan.cpp search.cpp startup.cpp subst.cpp sysinfo.cpp timestamp.cpp variable.cpp w32_getreg.cpp modules/order.cpp modules/path.cpp modules/property-set.cpp modules/regex.cpp modules/sequence.cpp modules/set.cpp -o b2
> cp b2 bjam
tools/build/src/engine/b2
Detecting Python version... 2.7
Detecting Python root... /usr
Unicode/ICU support for Boost.Regex?... not found.
Generating B2 configuration in project-config.jam for gcc...

Bootstrapping is done. To build, run:

    ./b2
    
To generate header files, run:

    ./b2 headers

The configuration generated uses gcc to build by default. If that is
unintended either use the --with-toolset option or adjust configuration, by
editing 'project-config.jam'.

Further information:

   - Command line help:
     ./b2 --help
     
   - Getting started guide: 
     http://www.boost.org/more/getting_started/unix-variants.html
     
   - B2 documentation:
     http://www.boost.org/build/

zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$

注意看，上面的运行结果，有一处写到：

Unicode/ICU support for Boost.Regex?... not found.

问题原因：缺少依赖包。

解决方案：

（1）先补充下载依赖项，输入命令

sudo apt-get install libicu-dev

安装icu-devtools和libicu-dev两个软件包，运行结果如下

同时，根据建议，安装icu-doc，在命令行输入

sudo apt-get install icu-doc

（2）删除掉刚刚解压好的boost_1_79_0文件夹，重新再来一遍。在这个安装包下载目录下（/home/zlj/下载），右键打开终端，依次在命令行输入三个命令

tar xvfz boost_1_79_0.tar.gz    #重新解压下载好的安装包

cd boost_1_79_0

./bootstrap.sh     #再次进行正式编译前的配置工作

这次运行结果为：

zlj@zlj-VirtualBox:~/下载$ cd boost_1_79_0
zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$ ./bootstrap.sh
Building B2 engine..

###
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### Using 'gcc' toolset.
###
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g++ (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.12) 5.4.0 20160609
Copyright (C) 2015 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.


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###

> g++ -x c++ -std=c++11 -O2 -s -DNDEBUG builtins.cpp class.cpp command.cpp compile.cpp constants.cpp cwd.cpp debug.cpp debugger.cpp execcmd.cpp execnt.cpp execunix.cpp filesys.cpp filent.cpp fileunix.cpp frames.cpp function.cpp glob.cpp hash.cpp hcache.cpp hdrmacro.cpp headers.cpp jam_strings.cpp jam.cpp jamgram.cpp lists.cpp make.cpp make1.cpp md5.cpp mem.cpp modules.cpp native.cpp object.cpp option.cpp output.cpp parse.cpp pathnt.cpp pathsys.cpp pathunix.cpp regexp.cpp rules.cpp scan.cpp search.cpp startup.cpp subst.cpp sysinfo.cpp timestamp.cpp variable.cpp w32_getreg.cpp modules/order.cpp modules/path.cpp modules/property-set.cpp modules/regex.cpp modules/sequence.cpp modules/set.cpp -o b2
> cp b2 bjam
tools/build/src/engine/b2
Detecting Python version... 2.7
Detecting Python root... /usr
Unicode/ICU support for Boost.Regex?... /usr
Generating B2 configuration in project-config.jam for gcc...

Bootstrapping is done. To build, run:

    ./b2
    
To generate header files, run:

    ./b2 headers

The configuration generated uses gcc to build by default. If that is
unintended either use the --with-toolset option or adjust configuration, by
editing 'project-config.jam'.

Further information:

   - Command line help:
     ./b2 --help
     
   - Getting started guide: 
     http://www.boost.org/more/getting_started/unix-variants.html
     
   - B2 documentation:
     http://www.boost.org/build/

zlj@zlj-VirtualBox:~/下载/boost_1_79_0$

提示的错误消息没有了，正式编译前的配置和校验工作结束。一定要保证这一步完美进行，没有报错、没有错误提醒再进行下面正式的编译（也就是第四步）哦！

第四步，正式开始编译并安装Boost。这里采用完全安装，完整编译Boost。

首先，需要进入root权限，否则下一步安装会失败!

su root         #进入root权限

如果，显示认证失败。可能是因为没设置root的密码，需要设置密码，输入

sudo passwd root

设置完成后，再次进入root权限

su root         #进入root权限

之后，开始正式编译，输入

./b2 --buildtype=complete install

进入漫长地等待，编译的结论是

...failed updating 54 targets...
...skipped 10 targets...
...updated 17462 targets...

暂时不知道未安装和跳过的targets有啥影响，后续有需要的话，可以针对性编译。

安装Eigen程序库

Eigen是有关矩阵运算的库。Eigen安装仅需一行命令。打开终端窗口，输入如下命令：

sudo apt-get install libeigen3-dev

根据上述运行过程的建议，安装libeigen3-doc和libmrpt-dev，在终端依次输入

sudo apt-get install libeigen3-doc

 sudo apt-get install libmrpt-dev

但是，这个安装包，未能完全安装。结果如下

zlj@zlj-VirtualBox:~$ sudo apt-get install libmrpt-dev
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
将会同时安装下列软件：
  freeglut3 i965-va-driver libaacs0 libassimp3v5 libavcodec-ffmpeg56 libavformat-ffmpeg56 libavutil-ffmpeg54 libbdplus0 libbluray1 libcrystalhd3
  libdc1394-22 libftdi1 libgme0 libgsm1 libgtkglext1 libminizip1 libmodplug1 libmp3lame0 libmrpt-base1.3 libmrpt-detectors1.3 libmrpt-gui1.3
  libmrpt-hmtslam1.3 libmrpt-hwdrivers1.3 libmrpt-kinematics1.3 libmrpt-maps1.3 libmrpt-nav1.3 libmrpt-obs1.3 libmrpt-opengl1.3 libmrpt-slam1.3
  libmrpt-tfest1.3 libmrpt-topography1.3 libmrpt-vision1.3 libopencv-calib3d2.4v5 libopencv-core2.4v5 libopencv-features2d2.4v5 libopencv-flann2.4v5
  libopencv-highgui2.4v5 libopencv-imgproc2.4v5 libopencv-objdetect2.4v5 libopencv-video2.4v5 libopenjpeg5 libschroedinger-1.0-0 libshine3 libsnappy1v5
  libsoxr0 libssh-gcrypt-4 libswresample-ffmpeg1 libswscale-ffmpeg3 libtbb2 libtwolame0 libva1 libwxbase3.0-0v5 libwxgtk3.0-0v5 libx264-148 libx265-79
  libxvidcore4 libzvbi-common libzvbi0 mesa-va-drivers va-driver-all
建议安装：
  libbluray-bdj firmware-crystalhd libfglrx-amdxvba1
下列【新】软件包将被安装：
  freeglut3 i965-va-driver libaacs0 libassimp3v5 libavcodec-ffmpeg56 libavformat-ffmpeg56 libavutil-ffmpeg54 libbdplus0 libbluray1 libcrystalhd3
  libdc1394-22 libftdi1 libgme0 libgsm1 libgtkglext1 libminizip1 libmodplug1 libmp3lame0 libmrpt-base1.3 libmrpt-detectors1.3 libmrpt-dev
  libmrpt-gui1.3 libmrpt-hmtslam1.3 libmrpt-hwdrivers1.3 libmrpt-kinematics1.3 libmrpt-maps1.3 libmrpt-nav1.3 libmrpt-obs1.3 libmrpt-opengl1.3
  libmrpt-slam1.3 libmrpt-tfest1.3 libmrpt-topography1.3 libmrpt-vision1.3 libopencv-calib3d2.4v5 libopencv-core2.4v5 libopencv-features2d2.4v5
  libopencv-flann2.4v5 libopencv-highgui2.4v5 libopencv-imgproc2.4v5 libopencv-objdetect2.4v5 libopencv-video2.4v5 libopenjpeg5 libschroedinger-1.0-0
  libshine3 libsnappy1v5 libsoxr0 libssh-gcrypt-4 libswresample-ffmpeg1 libswscale-ffmpeg3 libtbb2 libtwolame0 libva1 libwxbase3.0-0v5 libwxgtk3.0-0v5
  libx264-148 libx265-79 libxvidcore4 libzvbi-common libzvbi0 mesa-va-drivers va-driver-all
升级了 0 个软件包，新安装了 61 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
需要下载 19.4 MB/27.8 MB 的归档。
解压缩后会消耗 117 MB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] Y
错误:1 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 freeglut3 amd64 2.8.1-2
  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
错误:2 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libaacs0 amd64 0.8.1-1
  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
错误:3 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmp3lame0 amd64 3.99.5+repack1-9build1
  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
获取:4 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libtwolame0 amd64 0.3.13-1.2 [49.2 kB]
获取:5 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 libva1 amd64 1.7.0-1ubuntu0.1 [45.4 kB]
获取:6 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libx264-148 amd64 2:0.148.2643+git5c65704-1 [606 kB]
获取:7 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libx265-79 amd64 1.9-3 [965 kB]                                                        
获取:8 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libxvidcore4 amd64 2:1.3.4-1 [206 kB]                                                  
忽略:9 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe i386 libzvbi-common all 0.2.35-10                                                            
错误:10 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libzvbi0 amd64 0.2.35-10                                                              
  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80]
获取:11 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libbluray1 amd64 1:0.9.2-2 [127 kB]                                                   
获取:12 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmodplug1 amd64 1:0.8.8.5-2 [153 kB]                                                
错误:13 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libbdplus0 amd64 0.1.2-1                                                              
  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
错误:14 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libftdi1 amd64 0.20-4build1                                                           
  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80]
获取:15 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libgtkglext1 amd64 1.2.0-3.2fakesync1ubuntu1 [76.8 kB]                                
获取:16 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libminizip1 amd64 1.1-8 [20.3 kB]                                                     
获取:17 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libtbb2 amd64 4.4~20151115-0ubuntu3 [111 kB]                                          
获取:18 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libdc1394-22 amd64 2.2.4-1 [78.8 kB]                                                  
获取:19 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 libwxbase3.0-0v5 amd64 3.0.2+dfsg-1.3ubuntu0.1 [971 kB]                       
获取:20 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 libwxgtk3.0-0v5 amd64 3.0.2+dfsg-1.3ubuntu0.1 [4,344 kB]                      
获取:21 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-base1.3 amd64 1:1.3.2-1 [1,679 kB]                                            
获取:22 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libassimp3v5 amd64 3.2~dfsg-3 [1,671 kB]                                              
获取:23 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-opengl1.3 amd64 1:1.3.2-1 [617 kB]                                            
获取:24 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-gui1.3 amd64 1:1.3.2-1 [190 kB]                                               
获取:25 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-obs1.3 amd64 1:1.3.2-1 [378 kB]                                               
获取:26 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-maps1.3 amd64 1:1.3.2-1 [611 kB]                                              
获取:27 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-tfest1.3 amd64 1:1.3.2-1 [78.3 kB]                                            
获取:28 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-vision1.3 amd64 1:1.3.2-1 [788 kB]                                            
获取:29 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-slam1.3 amd64 1:1.3.2-1 [641 kB]                                              
获取:30 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-detectors1.3 amd64 1:1.3.2-1 [128 kB]                                         
获取:31 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-hmtslam1.3 amd64 1:1.3.2-1 [340 kB]                                           
获取:32 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-hwdrivers1.3 amd64 1:1.3.2-1 [827 kB]                                         
获取:33 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-kinematics1.3 amd64 1:1.3.2-1 [35.7 kB]                                       
获取:34 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-nav1.3 amd64 1:1.3.2-1 [203 kB]                                               
获取:35 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-topography1.3 amd64 1:1.3.2-1 [93.2 kB]                                       
获取:36 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 libmrpt-dev amd64 1:1.3.2-1 [700 kB]                                                  
获取:37 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 mesa-va-drivers amd64 18.0.5-0ubuntu0~16.04.1 [1,826 kB]                      
获取:38 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe amd64 i965-va-driver amd64 1.7.0-1 [272 kB]                                                 
获取:39 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates/universe amd64 va-driver-all amd64 1.7.0-1ubuntu0.1 [4,534 B]                                
获取:9 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial/universe i386 libzvbi-common all 0.2.35-10 [32.5 kB]                                                  
已下载 18.8 MB，耗时 3分 39秒 (86.0 kB/s)                                                                                                               
E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-2_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败

E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/liba/libaacs/libaacs0_0.8.1-1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败

E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/l/lame/libmp3lame0_3.99.5+repack1-9build1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败

E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/z/zvbi/libzvbi0_0.2.35-10_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.39 80] 失败

E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/libb/libbdplus/libbdplus0_0.1.2-1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80] 失败

E: 下载 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/libf/libftdi/libftdi1_0.20-4build1_amd64.deb  连接失败 [IP: 91.189.91.38 80] 失败

E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？

尝试运行了sudo apt-get update和sudo apt-get install libmrpt-dev --fix-missing，未能修复。这个问题最后是解决了的，解决方案在后面，请查阅后面【成功解决连接失败的问题】一节。

安装realpath包

sudo apt-get install realpath

使用 Ubuntu 软件包安装 DART 6.8

Dynamic Animation and Robotics Toolbox（DDRT）

参考：http://dartsim.github.io/install_dart_on_ubuntu.html#install-dart-using-ubuntu-packages

使用 Ubuntu 包安装 DART

如果你想使用DART作为开发的依赖库，那么使用 Ubuntu 包安装 DART是最方便的方法。

第一步，为DART和依赖项添加Personal Package Archives (PPA’s)。输入

sudo apt-add-repository ppa:dartsim/ppa

sudo apt-get update

第二步，安装DART，有三种不同的方式。这里选择全部安装，输入

sudo apt-get install libdart6-all-dev

等待了很久，安装结果是有几个软件包无法下载，运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing也不能成功。下面改用第二种方法。

值得特别说明的是，这个方法是可以解决这个问题的，请查阅后面【成功解决连接失败的问题】一节。

Install DART from source

第一步，确保已经卸载DART包；

sudo apt-get remove libdart*

第二步，安装11个必须安装的依赖项；

下表是我在终端直接输入安装命令安装的结果汇总。

序号	安装命令	是否完成
1	sudo apt-get install build-essential	已完成
2	sudo apt-get install cmake	已完成
3	sudo apt-get install pkg-config	已完成
4	sudo apt-get install git	已完成
5	sudo apt-get install libeigen3-dev	已完成
6	sudo apt-get install libassimp-dev	已完成
7	sudo apt-get install libccd-dev	已完成
8	sudo apt-get install libfcl-dev	未成功
9	sudo apt-get install libboost-regex-dev	已完成
10	sudo apt-get install libboost-system-dev	已完成
11	sudo apt-get install libopenscenegraph-dev	未成功

另外，关于安装 libccd-dev的特别说明，libccd自 15.04 以来，它只是官方存储库的一部分。参考链接：https://askubuntu.com/questions/727424/e-unable-to-locate-package-libccd-dev

如果您使用的是 Ubuntu 14.04 并且想要安装 libccd-dev，则必须添加以下 PPA

sudo add-apt-repository ppa:libccd-debs/ppa

然后输入

sudo apt-get update
sudo apt-get install libccd-dev

注：这里只是顺便提一下，我用Ubuntu 14.04安装这个包的经验。实际上，DART 6.8并不支持Ubuntu 14.04。具体支持的版本请查最开始给出的参考链接。

下面详述未成功安装的情况。

输入第8个安装命令：sudo apt-get install libfcl-dev

输入第10个安装命令：sudo apt-get install libopenscenegraph-dev

成功解决连接失败的问题（重要！！！）

下面来解决一下使用apt-get 未成功安装的两个软件包libfcl-dev和libopenscenegraph-dev。目前为止，上面已经有三次安装过程（还有一次是安装libmrpt-dev）出现类似的问题。

原因：ubuntu系统默认源，即source.list文件中http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu导致的。

解决方案：更换上述默认源。比如换成阿里云的：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/。

方法1，打开source.list所在的目录（/etc/apt），进行更改。

方法2，打开【软件和更新】修改下载服务器。点击“下载自：”下拉框；点击其他站点；点击“选择最佳服务器”，等待一会儿，会自动告诉最佳的服务器；然后选择这个最佳服务器，点击右下角的“选择服务器”按钮；输入密码，进行身份验证；安装提示，点击重新载入，等待自动重新载入可用软件包列表。

最终设定的结果展示图

重新安装上述未成功安装的三个包，依次输入

sudo apt-get install libfcl-dev

成功！！！

sudo apt-get install libopenscenegraph-dev

成功+1！！！

 sudo apt-get install libmrpt-dev

成功+2！！！

至此，11个必须安装的依赖项已经全部顺利完成安装！意味着第二步结束，可喜可贺！

第三步，选择性安装8个可选安装的依赖项；

注：这里选择全部安装。

序号	功能	安装命令	是否完成
12	NLopt优化支持	sudo apt-get install libnlopt-dev	已完成
13	IPopt优化支持	sudo apt-get install coinor-libipopt-dev	已完成
14	Bullet碰撞检测器支持	sudo apt-get install libbullet-dev	已完成
15	ODE碰撞检测器支持	sudo apt-get install libode-dev	已完成
16	VoxelGridShape	sudo apt-get install liboctomap-dev	已完成
17	DART Parsers: SKEL, URDF, SDF, VSK	sudo apt-get install libtinyxml2-dev	已完成
18	DART Parsers: SKEL, URDF, SDF, VSK	sudo apt-get install liburdfdom-dev	已完成
19	GLUT GUI	sudo apt-get install libxi-dev libxmu-dev freeglut3-dev	已完成

第四步，克隆仓库；

git clone git://github.com/dartsim/dart.git

注：在仓库克隆的过程在遇到了报错，但是都解决了。详情请参考

Ubuntu16.04LTS安装Visual Studio Code和Git以及解决git clone问题_安谦柔的博客-CSDN博客成功安装Visual Studio Code和Git，通过 SSH 方式的传输的Git设置，并解决三个git clone问题，分别是fatal: unable to connect to github.com问题、You're using an RSA key with SHA-1, which is no longer allowed.问题、error: RPC 失败。curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining问题。...https://blog.csdn.net/qq_38825788/article/details/125956592

第五步，将目录改变到DART下载目录下，并检查下载的版本是否为6.8.2；

在终端输入

cd dart

git checkout tags/v6.8.2

第六步，创建一个新的目录“build”，并到这个目录下；

mkdir build

cd build

第七步，创建DART；

cmake ..

make -j4

输入cmake，完成的截图

输入make -j4，完成的截图

第八步（可选），如果希望创建tests、tutorials、examples，分别输入下面的命令

（可选1）

make -j4 tests

（可选2）

make -j4 tutorials

（可选3）

make -j4 examples

第九步，安装DART；

输入

sudo make install

至此，全部顺利完成。