(2)XVIZ Protocol——concept and datatype

前面说到XVIZ协议涉及许多其独有的概念及数据类型，现在我们来探索一下，究竟是怎么回事。

XVIZ Protocol Concept

1.Datum :我们希望可视化的数据对象，一般是自动化驾驶系统数据。

2.Stream:流是同一类型的一系列时序数据，不同类型的数据用不同的流进行组织描述

• stream name：必须为每个流指定唯一的名称，在应用程序中定义这些名称，XVIZ要求名称遵循由“/”分隔的类路径结构，例如“/vehicle/velocity”
• stream type:流的类型由它包含的数据类型定义，XVIZ协议预定义了以下流类型，XVIZ客户端库支持解析和显示这些类型

1）Pose Stream：一组位置，用于描述参与者的位置和方向以及它定义的任何相对坐标系的。

2）Geometry Types ：primitive几何体，XVIZ的primitive是被可视化的几何对象，如点、线、多边形等，可以被标记，并赋予特殊的样式(颜色等)

3）Variables：数据数组，一组值在同一时间出现。比如车辆在计划好的路径上行驶的速度。每次更新到变量流（variable stream）时，值的完整列表都会发生变化。

4）Time series：时间序列， individual samples of a larger series较大长时间序列的一个样本。时间戳值可以包含在流中。每次流更新时，都会得到一个新的时间戳（timestamp），值对

5）Tree Table：树表（树形结构体？），层次化数据结构，用于传输密集的记录数据

6）Image Stream：图形流，二进制格式图像数据

3.Object：对象可以通过将标识符附加到primitive、variable和time series时间序列来定义对象。标识符支持跨流和时间段链接信息。

4.Source:XVIZ数据流的来源，其数据来源可以是从URL或文件加载的预生成日志，也可以是通过套接字提供的实时数据。每一个数据包含一个或者多个数据流，以及这些数据流的元数据。XVIZ的元数据，是一种描述XVIZ数据源及其数据流属性信息的特殊消息

5.style：XVIZ支持stylessheet样式表格式，允许基于流和类指定对象属性。

6.Declarative UI:声明式UI，一个结构化数据模式(schema)，可映射成UI元素，如绘图、控件、表和视频面板以及流名称（stream name）数据绑定。此数据与元数据一起发送，以保持与数据源的紧密耦合。

7.Video:XVIZ可以与外部视频源同步，但外部视频源必须先以合适的方式编码。

8.Encoding:编码，XVIZ协议规范没有规定任何给定的编码，但是XVIZ库支持JSON编码和解析

Stream Naming

XVIZ流的命名遵循以下几个规则：

1.使用类似文件系统的分层名称，必须使用路径分隔符

/system/object/bounds

/system/object/velocity

2.XVIZ流的命名不要包含id，正确的做法应该是一个流描述一组对象，使用id字段将多个对象区分开来，如/object。如果1个对象采用一个流描述，如/object/123这样将忽略XVIZ中元素的“id”支持，并且不提供跨流对象链接（暂时不理解这个意思？？）

Stream Structure流结构

可选(option)或可单独可视化的数据应放入其单独的流中，正确的写法是每一部分都分离开来，如下所示

不对的做法是用一个流描述整个复杂的系统