PID控制算法原理学习

PID控制算法原理

PID作为闭环控制单元实现了三个目的：
P（比例）是实现当前误差闭环控制
I（积分）是实现过去一段时间Tn内的累积误差控制
D（微分）则是对未来某个时间段Tv内的预测累积误差控制
所以PID三个增益参数都是对时间状态的预测，比例是现在，积分是过去，微分是未来。

啥是PID？ PID可以吃吗？
PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。算法是不可以吃的。
到LZ发帖的这一天，PID已经有105年的历史了

它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用

——比如四轴飞行器，再比如平衡小车……还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器….
再比如动物园里的海狮，将一根杆子直立着顶在头上（OOPS，这个也算…）

就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。

那么问题来了：
比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃
这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢你一定在想：
这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热&#