FMT-模型在环仿真（MIL）

已于 2023-04-03 15:46:44 修改
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分类专栏： FMT-Ardupilot 文章标签： matlab autopilot
于 2023-04-03 15:45:19 首次发布
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版权
在MATLAB2018B环境下，用户需进入FMT-Model工程并加载FMT_Model.prj来初始化仿真。通过设置RC模块的Variant为Fake，使用滑块控制飞机。在3D_Visualization中调整视图，运行仿真后，可通过滑动油门起飞，并在航线模式下按航点飞行。仿真结束后，利用SimulationDataInspector分析数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前提条件

  1. matlab版本是2018B及以上版本
  2. 下载好了FMT-Model工程

设置MIL仿真

  1. 打开matlab，进入到FMT-Model目录，左键双击打开FMT_Model.prj ,打开过程它自己会初始化工程，如图所示：
    在这里插入图片描述
  2. 打开仿真模型 simulation/MILSIM.slx

在这里插入图片描述
打开之后显示如下：
在这里插入图片描述

  1. 选择遥控输入源。
    左键单击 RC 模块并在空白处右键选择 Variant->Label Model Active Choice。
    在这里插入图片描述
    Joystick：外部的手柄遥控杆控制
    Mavlink：通过mavlink消息控制
    Fake:通过滑块控制飞机
    None：通过GCS模块控制
    这里主要说明Fake控制的方法。
    设置完成如图所示：
    在这里插入图片描述

  2. 打开可视化模块
    打开MILSIM/Virtualization/3D_Visualization/Matlab_3D/Visualization/VR
    Sink。
    在这里插入图片描述
    将 viewpoint 设置为 Isometric - No Rotation。
    在这里插入图片描述

  3. 点击 Run 按钮开始仿真。
    在这里插入图片描述

  4. 通过滑块控制飞机飞行
    在这里插入图片描述
    解锁后尽快滑动油门滑块（throttle）起飞，否则时间长了会导致自动上锁。
    在这里插入图片描述
    控制飞行器向前飞行
    在这里插入图片描述
    设置模式为航线模式，飞行器根据航点进行飞行
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  5. 仿真完成后，打开 Simulation Data Inspector 查看仿真数据。
    在这里插入图片描述
    查看数据
    在这里插入图片描述

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