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相机标定
文章平均质量分 92
陈 zv
这个作者很懒,什么都没留下…
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Rodrigues 公式推导
Rodrigues 公式推导分解v\mathbf{v}v向量分解旋转后的向量vrot\mathbf{v_{rot}}vrot综合化简从旋转矩阵得到旋转轴和旋转角求旋转角求旋转轴Rodrigues 公式推导rodrigues公式计算旋转轴 k\mathbf{k}k 和旋转角度 θ\thetaθ 得到旋转矩阵分解v\mathbf{v}v向量k:旋转轴的单位方向矢量v:绕k旋转的任意向量将v分解为垂直和平行于旋转轴k的两个向量v=v∥+v⊥−−(1)v∥=(v⋅k)⋅k−−(.原创 2021-05-29 17:16:06 · 512 阅读 · 0 评论 -
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Tsai两步法求手眼标定矩阵Tsai方法介绍术语概念齐次变换矩阵和坐标系的定义旋转轴和旋转角度引理的证明和解释AX=XB构造引理1引理2引理3引理4引理5引理6 --得到公式(5)引理7引理8引理9引理10引理11引理的总结解法步骤Step1: 计算 Rcg\mathbf{R}_{cg}RcgStep2:计算 θRcg\theta_{\mathbf{R}_{cg}}θRcgStep3: 计算 Pcg\mathbf{P}_{cg}Pcg.原创 2021-05-29 17:10:26 · 2710 阅读 · 1 评论 -
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