问题备忘录
关于雷达的问题备忘
一、 f s N \frac {f_s} N Nfs是基频的一种解释
考虑DFT如下式
X ( k ) = ∑ n = 0 N − 1 x ( n ) e − j 2 π N k n , k = 0 , . . . , N − 1 X(k)=\sum_{n=0}^{N-1} x(n)e^{-j \frac {2 \pi} N kn}, k=0,...,N-1 X(k)=∑n=0N−1x(n)e−jN2πkn,k=0,...,N−1
可以将其写为矩阵形式
X k = D ⋅ X s H X_k=D\cdot X_s^H Xk=D⋅XsH
D = [ e − j 2 π N 0 ⋅ 0 e − j 2 π N 0 ⋅ 1 . . . e − j 2 π N 0 ⋅ ( N − 1 ) e − j 2 π N 1 ⋅ 0 e − j 2 π N 0 ⋅ 1 . . . e − j 2 π N 0 ⋅ ( N − 1 ) . . . . . . e − j 2 π N ( N − 1 ) ⋅ 0 e − j 2 π N ( N − 1 ) ⋅ 1 . . . e − j 2 π N ( N − 1 ) ⋅ ( N − 1 ) ] D=\begin{bmatrix} e^{-j \frac {2 \pi} N 0 \cdot 0} & e^{-j \frac {2 \pi} N 0 \cdot 1} & ... & e^{-j \frac {2 \pi} N 0 \cdot (N-1)} \\ e^{-j \frac {2 \pi} N 1 \cdot 0} & e^{-j \frac {2 \pi} N 0 \cdot 1} & ... & e^{-j \frac {2 \pi} N 0 \cdot (N-1)} \\ ... & & ... \\ e^{-j \frac {2 \pi} N (N-1) \cdot 0} & e^{-j \frac {2 \pi} N (N-1) \cdot 1} & ... & e^{-j \frac {2 \pi} N (N-1) \cdot (N-1)} \end{bmatrix} D=⎣⎢⎢⎡e−jN2π0⋅0e−jN2π1⋅0...e−jN2π(N−1)⋅0e−jN2π0⋅1e−jN2π0⋅1e−jN2π(N−1)⋅1............e−jN2π0⋅(N−1)e−jN2π0⋅(N−1)e−jN2π(N−1)⋅(N−1)⎦⎥⎥⎤
X s = [ e − j 2 π f f s 0 , e − j 2 π f f s 1 , . . . , e − j 2 π f f s ( N − 1 ) ] X_s=[e^{-j 2\pi \frac f f_s 0}, e^{-j 2\pi\frac f f_s 1}, ... , e^{-j 2\pi\frac f f_s(N-1)}] Xs=[e−j2πffs0,e−j2πffs1,...,e−j2πffs(N−1)]
那么显然有仅当 2 π N k n = 2 π f f s N \frac {2\pi} Nkn=2\pi \frac f f_s N N2πkn=2πffsN时 X ( k ) X(k) X(k)取到最大值。于是 f = f f s k f=\frac f f_sk f=ffsk,即基频(最小可分辨频率)等于 f f s \frac f f_s ffs
二、FMCW雷达回波数据进行1次FFT后处于负距离位置
这个问题极有可能是因为MATLAB认为
e
j
ϕ
e^{j\phi}
ejϕ中的
ϕ
\phi
ϕ为相位,而在雷达处理中通常认为
e
−
j
ϕ
e^{-j\phi}
e−jϕ中的
ϕ
\phi
ϕ为相位,从而导致了“负距离”。
这个很容易在MATLAB中得到证明。
三、FFT后序号对应的真实频率
考虑N点FFT,MATLAB中FFT得到的结果频率实际范围为 [ 0 , ( N − 1 N − 1 2 ) f s ] [0, (\frac {N-1} N-\frac 12)f_s] [0,(NN−1−21)fs], [ − f s 2 , − f s N ] [-\frac {f_s}2,-\frac {f_s}N] [−2fs,−Nfs]。经过FFTSHIFT后的频率范围为 [ − f s 2 , ( N − 1 N − 1 2 ) f s ] [-\frac {f_s}2, (\frac {N-1} N-\frac 12)f_s] [−2fs,(NN−1−21)fs],此时的“零频”对应于原始的序号应该为 k N f s = f s 2 \frac kNf_s=\frac {f_s} 2 Nkfs=2fs,即 k = N 2 k=\frac N2 k=2N。注意MATLAB中默认画图的序号从1开始。
四、匹配滤波器
匹配滤波器处于接收机首端,在接收信号被解调之前就会通过匹配滤波器。
为满足滤波器的因果性,由式
h
(
t
)
=
α
x
∗
(
T
m
−
t
)
h(t)=\alpha x^*(T_m-t)
h(t)=αx∗(Tm−t) 因为脉冲长度为
τ
\tau
τ,那么有
0
<
=
T
m
−
t
<
=
τ
0<=T_m-t<=\tau
0<=Tm−t<=τ 可得
0
<
=
T
m
−
τ
<
=
t
<
=
T
m
0<=T_m-\tau<=t<=T_m
0<=Tm−τ<=t<=Tm 于是,匹配滤波器的时延
T
m
>
=
τ
T_m>=\tau
Tm>=τ。