3D数学四元数

向量的叉乘(外积／叉积)：
a(ax, ay, az)
b(bx, by, bz)
a x b = c (aybz – azby, axbz – azbx, axby - aybx)

两个向量叉乘的几何意义：
得到一个新的向量，c向量，c向量同时垂直于a向量和b向量。垂直于a向量和b向量所组成的平面，我们也把c向量叫做那个平面的法向量。

向量的叉乘不满足乘法交换律，但是有一定的规律：
a x b = - (b x a)  互为负向量。
c向量的模长 = |a||b|sin<a,b>

四元数：
复数(虚数)：是一个复合型的数，是由实数部分(实部)和虚数部分(虚部)组成，当实部为0，这个复数就变成了纯虚数，当虚数部分为0，这个复数就变成了实数。
虚数：我们将一个数的平方等于-1，那么这个数就是虚数单位。
实数：有理数和无理数的集合。
有理数：一切有道理的数 — 有限数和无限循环小数
无理数：没有道理的数 — 无限不循环数。
四元数是一种超复数：x y z w  其中w是实部，剩下的x y z 都是虚部，我们就可以把四元数表示为：
Q = w + xi + yj + zk （其中ijk全是虚数单位）

四元数是数学家汉密尔顿最先推导，为了表示旋转，四元数中存储着的是一对儿 轴角对儿，含义是绕着某根轴，旋转…度角。

那么这轴角对是如何存储在四元数的四个分量中的呢？？？？？
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