3D数学基础---(4)四元数与3D旋转

一.四元数

1.四元数简介

    四元数实际上是对复数的一种维度扩展(关于复数在第三篇:复数与二维平面旋转)，复数可以在二维平面中表示移动和旋转，而四元数可以在三维中表示旋转，在图形学中四元数常用来计算和表示3D物体的旋转。

 

2.四元数的组成

        一个四元数表示为：

                Q = a + bi + cj + dk（其中a为标量部分，bi+cj+dk为向量部分）

        发现四元数的数学家汉密尔顿将四元数的"虚部"称为"Vector(向量)"，所以向量(Vector)一词最早是从四元数而来。

 

3.四元数的重要概念：

        最重要的概念莫过于：

                i^2  = j^2 = k^2 =ijk = -1

这个性质和复数的i^2 = -1很相似，但是多了两个维度和ijk这个性质。

        其次， 在四元数的乘法计算中，没有交换律

 

二.3D旋转与四元数：

1.旋转公式：

用四元数来进行3D旋转，不像在二维平面中用复数和点直接相乘，而是有如下公式：

                旋转后的点p' = 四元数q * 要旋转的点p * 四元数的共轭q^-1

                即：