MATLAB控制系统仿真2.4：复数和复变函数运算

该系列博客主要讲述$\mathrm{MATLAB}$软件在自动控制方面的应用，参考书籍：《$MATLAB/SIMULINK$与控制系统仿真》。

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4.复数和复变函数运算

4.1 复数运算基础

1. 复数的一般表示

   • $\mathrm{MATLAB}$是以$\mathrm{i}$或$\mathrm{j}$表示虚部复数运算；

   • 一个复数可以表示为：$\mathrm{x}=\mathrm{a}+\mathrm{bi}$，其中：$\mathrm{a}$为实部，$\mathrm{b}$为虚部；

   • 复指数形式：$\mathrm{x}=\mathrm{r}{\mathrm{e}}^{\mathrm{i}\theta }$，其中：$\mathrm{r}$为复数的模，记为$|x|$，$\theta$为复数的幅角，记为$\arctan (\mathrm{x})$，满足关系：
     $$r=\sqrt{a^2+b^2}，\tan \theta =\frac{b}{a}$$

   • 一般形式适合处理复数的代数运算，复指数形式适合处理复数旋转等涉及幅角改变的问题；

   • 构造复数的方法：

     • 直接构造复数：用符号$\mathrm{i}$或$\mathrm{j}$表示复数单位，将复数看成完整的一个表达式输入；
     • 用符号函数法构造复数：将复数看成函数形式，其实部和虚部看成自变量，用$\mathrm{syms}$构造，用$\mathrm{subs}$对符号函数中自变量进行赋值；

   • 实例：

     % example2_4.m
     clc;
     
     % 直接法构造
     image_number1=-1+i;     % 实部虚部形式；
     image_number2=sqrt(2)*exp(i*(3*pi/4));  % 复指数形式；
     
     image_number1,image_number2
     
     % 符号函数法构造
     syms a b real;
     image_number3=a+b*i;    % 实部虚部形式；
     image_number3=subs(image_number3,{a,b},{-1,1});
     
     syms r ct real;
     image_number4=r*exp(ct*i);  % 复指数形式；
     image_number4=subs(image_number4,{r,ct},{sqrt(2),3*pi/4});
     
     image_number3,image_number4
     

     % 结果显示：
     image_number1 = -1.0000 + 1.0000i
     image_number2 = -1.0000 + 1.0000i 
     image_number3 = - 1 + 1i 
     image_number4 = - 1 + 1i
     

2. 复数矩阵的表示

   • 复数矩阵的每个元素都是复数，创建复数矩阵方法：直接创建、利用符号函数创建。

   • 复数矩阵直接创建的两种方法：由复数元素构造复数矩阵、利用两个矩阵分别构建实部和虚部构造新的复数矩阵；

   • 实例：

     % example2_5.m
     clc;
     
     % 直接由元素构造复数矩阵
     matrix1=[sqrt(2)*exp((pi/4)*i) 1+2i 1+3i;sqrt(2)*exp((-pi/4)*i) 1-2i 1-3i];
     
     % 分别由实部、虚部构造复数矩阵
     matrix_re=[1 1 1;1 1 1];
     matrix_im=[1 2 3;-1 -2 -3];
     matrix2=matrix_re+matrix_im*i;
     
     matrix1,matrix2
     

     % 结果显示：
     matrix1 =
     
        1.0000 + 1.0000i   1.0000 + 2.0000i   1.0000 + 3.0000i
        1.0000 - 1.0000i   1.0000 - 2.0000i   1.0000 - 3.0000i
     
     
     matrix2 =
     
        1.0000 + 1.0000i   1.0000 + 2.0000i   1.0000 + 3.0000i
        1.0000 - 1.0000i   1.0000 - 2.0000i   1.0000 - 3.0000i
     

3. 复数绘图

   • 复数函数的绘图形式：直角坐标图，即分别以复数的实部和虚部为坐标画出复数的表示图；极坐标图，即分别以复数的模和幅角为坐标画图；

   • 实例：

     % example2_6.m
     clc;
     
     t=0:0.01:2*pi;
     y=2*t+i*t.*sin(t);
     r=abs(y);delta=angle(y);
     
     subplot(1,2,1);
     plot(y);grid;
     set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
     set(gca, 'GridAlpha', 1);  % 设置透明度
     title('直角坐标图');
     
     subplot(1,2,2);
     polarplot(delta,r);
     set(findobj(get(gca,'Children'),'LineWidth',0.5),'LineWidth',1.5);
     set(gca, 'GridAlpha', 1);  % 设置透明度
     title('极坐标图');
     

     

4. 复数的结构操作函数

   $函数名$	$功能说明$	$函数名$	$功能说明$
   $\mathrm{real}(\mathrm{A})$	$求复数或复数矩阵\mathrm{A}的实部$	$\mathrm{abs}(\mathrm{A})$	$求复数或复数矩阵\mathrm{A}的模$
   $\mathrm{imag}(\mathrm{A})$	$求复数或复数矩阵\mathrm{A}的虚部$	$\mathrm{angle}(\mathrm{A})$	$求复数或复数矩阵\mathrm{A}的相角，单位：弧度$
   $\mathrm{conj}(\mathrm{A})$	$求复数或复数矩阵\mathrm{A}的共轭$

4.2 拉普拉斯变换及反变换

拉普拉斯变换函数语法格式：
L=laplace(F)

函数说明：
F：时域函数表达式，约定的变量是t，得到的拉氏变换函数是L(s)；

拉普拉斯反变换函数语法格式：
F=ilaplace(L)

Tips：
符号变量设置函数syms语法格式：
syms arg1 arg2 ...	

函数说明：
用于设置符号运算的变量arg1,arg2等；

若需要说明变量数据类型，语法格式：
syms arg1 arg2 ... datatype

函数说明：
datatype：real(实型)、positive(整型)、unreal(非实型)；

实例：求函数$f_1(t)=\sin \omega t，f_2(t)=\cos \omega t$的拉氏变换。

% example2_7.m
clc;
syms w s t;
f1=sin(w*t);
f2=cos(w*t);

L1=laplace(f1);
L2=laplace(f2);

L1,L2

% 结果显示(可查表)：
L1 = w/(s^2 + w^2) 
L2 = s/(s^2 + w^2)

实例：求函数$F_1(s)=\frac{\omega }{s^2+{\omega }^2}，F_2(s)=\frac{s}{s^2+{\omega }^2}$的拉氏反变换。

% example2_8.m
clc;
syms w s t;
F1=w/(s^2 + w^2);
F2=s/(s^2 + w^2);

f1=ilaplace(F1);
f2=ilaplace(F2);

f1,f2

% 结果显示：
f1 = sin(t*w) 
f2 = cos(t*w)

4.3 Z变换及其反变换

Z变换语法格式：
F=ztrans(f)：函数返回独立变量n关于符号向量f的Z变换函数；
F=ztrans(f,w)：函数返回独立变量n关于符号向量f的Z变换函数，用w代替默认的z；
F=ztrans(f,k,w)：函数返回独立变量n关于符号向量k的Z变换函数；

Z反变换语法格式：
f=iztrans(F)：函数返回独立变量z关于符号向量F的Z反变换函数；
f=iztrans(F,k)：函数返回独立变量k关于符号向量F的Z反变换函数，用k代替默认的z；
f=iztrans(F,w,k)：函数返回独立变量w关于符号向量F的Z反变换函数；

实例：求解函数$f_1(t)=t、f_2(t)={\mathrm{e}}^{-at}、f_3(t)=\sin (at)$的$Z$变换。

% example2_9.m
clc;
syms n a w k z T;   % T为周期变量；
x1=ztrans(n*T);x1=simplify(x1);
x2=ztrans(exp(-a*n*T));x2=simplify(x2);
x3=ztrans(sin(w*a*T),w,z);x3=simplify(x3);

x1,x2,x3

% 结果显示：
x1 = (T*z)/(z - 1)^2  
x2 = z/(z - exp(-T*a))  
x3 = (z*sin(T*a))/(z^2 - 2*cos(T*a)*z + 1)

实例：求解函数$F_1(s)=\frac{1}{s(s+1)}、F_2(s)=\frac{s}{s^2+a^2}、F_3(s)=\frac{a-b}{(s+a)(s+b)}$的$Z$变换。

% example2_10.m
clc;
syms s n t1 t2 t3 a b k z T;

% 对函数进行拉氏反变换
x1=ilaplace(1/s/(s+1),t1);x1=simplify(x1);
x2=ilaplace(s/(s^2+a^2),t2);x2=simplify(x2);
x3=ilaplace((a-b)/(s+a)/(s+b),t3);x3=simplify(x3);

% x1,x2,x3
% x1 = 1 - exp(-t1) 
% x2 = cos(a*t2) 
% x3 = exp(-b*t3) - exp(-a*t3)

% 对函数进行Z变换
z1=ztrans(1-exp(-n*T));z1=simplify(z1);
z2=ztrans(cos(a*n*T));z2=simplify(z2);
z3=ztrans(exp(-b*n*T)-exp(-a*n*T));z3=simplify(z3);

z1,z2,z3

% 结果显示：
z1 = z/(z - 1) - z/(z - exp(-T)) 
z2 = (z*(z - cos(T*a)))/(z^2 - 2*cos(T*a)*z + 1) 
z3 = z/(z - exp(-T*b)) - z/(z - exp(-T*a))

实例：求函数$F_1(z)=\frac{2z^2-0.5z}{z^2-0.5z-0.5}、F_2(z)=\frac{z+0.5}{z^2+3z+2}$的$Z$反变换。

% example2_11.m
clc;
syms z a k T;

z1=iztrans((2*z^2-0.5*z)/(z^2-0.5*z-0.5));z1=simplify(z1);
z2=iztrans((z+0.5)/(z^2+3*z+2));z2=simplify(z2);

z1,z2

% 结果显示：
z1 = (-1/2)^n + 1 
z2 = (-1)^n/2 - (3*(-2)^n)/4 + kroneckerDelta(n, 0)/4