3D数学基础---(2)欧拉角的万向锁

最新推荐文章于 2022-03-20 14:55:43 发布
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本文介绍了欧拉角的两种类型，重点讨论了动态欧拉角引起的万向锁问题。静态欧拉角不会出现万向锁，而动态欧拉角在特定旋转顺序下会出现。通过举例说明了万向锁的现象，并提出使用四元数作为3D旋转的替代方案以避免万向锁问题。
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万向锁视频详解：

1.欧拉角有两种类型：

静态 ：即绕 世界 坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中 坐标轴保持静止 ，所以称为静态。
动态 ：即绕 物体 坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中
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欧拉角与万向锁
weixin_44616080的博客
02-02 1009
前沿 上一篇中我们讲了欧拉角与旋转变化，最后留了一个悬念，就是欧拉角在俯仰角为±90°时会出现万向锁现象，这是欧拉角表征飞行器姿态的一个局限性，今天我们就来谈谈这个局限性是怎么产生的，以及如何解决这个问题。 陀螺仪 为了能够清晰得看到欧拉旋转产生的万向锁现象，我们来观察一个三轴的万向节装置，它也是一个陀螺仪： 大家可以看到中间是一根竖轴穿过一个盘子，而盘子处于高速旋转状态，是陀螺的转...
旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf
04-26
在这里,我会简单介绍一下使用欧拉角表示 3D 朝向 (Orientation) 或者 旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和四元数的教程一样,我们在这里使用的也是右手坐标系.
关于万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决
罗伯特祥的博客
09-08 1万+
1. Gimbal lock的理解 万向锁（Gimbal lock）： 一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。 对于万向锁的问题，只有在动态欧拉角中出现，而静态欧拉角不存在万向锁的问题！！！ 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态，此时各个
欧拉角-万向锁
majunfu
10-03 446
欧拉角 万向锁旋转的三种表示方法欧拉角动态欧拉角万向锁 其实欧拉角万向锁问题很好理解，想要完全理解欧拉角导致的万向锁问题首先要真的搞明白以下几个概念，这几个概念理解了万向锁问题就非常简单。 旋转的三种表示方法 1 旋转矩阵 2 欧拉角 3 四元数 欧拉角 动态欧拉角 欧拉角分为两种，狭义上就是指动态欧拉角，实质上就是指旋转按照固定次序依据自身坐标系进行的操作。这里有两个重点，一个是固定次序，一个是自身坐标。 以上两个因素决定了 第一次旋转会影响另外两个轴的变化 第二次旋转会影响另外一个轴的变化 第三次旋转只
欧拉角之万向锁
qq_41983625的博客
04-12 251
1，我们知道对于刚体的三维旋转通常有三种方式，旋转矩阵，欧拉角和四元数。其中我觉得欧拉角知道的人应该最多，也就说我们常说的桶滚roll，俯仰pitch，偏航yaw。 2，但对于欧拉角表示刚体旋转有个非常严重且著名的问题也就是万向锁，这个东西真的是折腾了我很久才弄明白，在学习四元数时很多文章或者视频都基本会提到这是欧拉角表示旋转的缺陷，但是大多都说的很模糊，有的干脆就不解释。 3，在看了很多文章，视频以及大量的自我琢磨后感觉基本弄清楚了这个问题，想在这谈一谈，一是让更多人看见，二是...
【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）
weixin_46135347的博客
05-07 6070
文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.Gimbal Lock（万向锁问题）的现象2.Gimbal Lock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题？四、Reference 前言 之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲得都不清不楚，很多人没讲明白为什么会有坐标轴平行的情况，我在此尝试把自己理解的记录下来，有什么不妥之处
欧拉角与万向锁—深度解读万向锁
euphorias的博客
03-20 9254
文章目录问题描述：Z轴不生效（轴向重合）轴向为什么会重合初态二次变换总结：解决办法： 相信很多人听说过欧拉角与万向锁，主要问题是欧拉角为什么会产生万向锁？ 有矩阵解读法，但是不够直观，而图像解读又难以理解，什么轴向重合啊，轴向失效啊等等。 其实误区在于万向锁并没有真的“锁”，只是看上去像是锁住了一个轴，这也是导致万向锁概念难以被理解的原因，因为大多数对欧拉角与万向锁的解读，都重点放在了"锁", 最近看到一句对于欧拉角旋转的解读，我认为这句话才是理解万向锁的重点 欧拉角是由三个角度表示，表示物体从原始姿态到目
欧拉角中万向锁的理解
qq_40464599的博客
08-11 563
陀螺仪中的万向节死锁 现在看起来，这个陀螺仪一切正常，在船体发生任意方向摇晃都可以通过自身调节来应对。然而，真的是这样吗？ 假如，船体发生了剧烈的变化，此时船首仰起了90度（这是要翻船的节奏。。。。），此时的陀螺仪调节状态如下图： 此时，船体再次发生转动，沿着当前世界坐标的+Z轴（蓝色轴，应该正指向船底）进行转动，那么来看看发生了什么情况。 现在，转子不平衡了，陀螺仪的三板斧不起作用了。它失去了自身的调节能力。那么这是为什么呢？ 之前陀螺仪之所以能通过自身调节，保持平衡，是因为存在...
3D数学基础--3D数学基础
03-15
在3D图形学和计算机视觉领域，3D数学基础扮演着至关重要的角色。它为建模、渲染、动画、物理模拟以及游戏开发等提供理论支持。3D数学的基础概念包括向量、矩阵、坐标系统、变换和几何形状，这些都是理解和应用3D技术...
3d数学与物理-3D数学-变换-运动学
05-27
在3D数学与物理的世界里，我们经常遇到各种复杂但至关重要的概念，这些概念是构建三维虚拟环境和游戏引擎的基础。本系列培训资料主要涵盖了3D数学、变换以及运动学这三个核心主题，由讲师刘维甫精心讲解，旨在帮助...
3D数学基础_3D数学基础_
10-03
在游戏开发中，3D数学基础扮演着至关重要的角色，它是构建虚拟世界、实现物体运动、光照计算以及交互性设计的基础。本节我们将深入探讨坐标系转换、旋转、平移和缩放等基本原理。 首先，我们要理解3D空间中的坐标系...
unity --22 数学基础- 四元数和欧拉角
暗色调的博客
12-25 868
欧拉角 三个数字来保存方位，共用vector3，但此时它不代表向量。 优点 •仅使用三个数字表达方位，占用空间小。 •沿坐标轴旋转的单位为角度，符合人的思考方式。 •任意三个数字都是合法的，不存在不合法的欧拉角。 //欧拉角，每次叠加（1，0，0）旋转 transform.eulerAngles+=transform.right; //与前者等效，但实际涵义不同，内部使用...
欧拉角与万向锁理解
weixin_45888152的博客
02-25 643
欧拉角与万向锁万向锁理解 万向锁理解 说到任意一个欧拉角时，首先一定要明确其旋转的顺序，欧拉角的旋转顺序一共有（x-y-z，y-z-x，z-x-y，x-z-y，z-y-x，y-x-z）六种组合。 不管是采用哪一旋转方式，只要位于中间的轴旋转了90°，就会出现万向锁的现象。 举个例子：这里采用 x-y-z 的旋转方式，假设逆时针的旋转为正。当物体绕其自身的y轴旋转90°时，就出现了万向锁的情况。这个时候绕x轴的旋转和绕z轴的旋转是等价的，应该就出现了网上一直说的丢失了一个自由度的情况。 用具体的欧拉角来说明一
欧拉角万向节锁问题
HappyKocola的博客
05-28 3180
这两天一直纠结在欧拉角的万向节锁问题上，查了很多资料，可是依旧没有完全弄懂这个问题，引用《3D数学基础：图形与游戏开发》一书中的一句话，”如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能会对此感到困惑，而且不幸的是，很难在本书中讲清楚这个问题，你需要亲身经历才能明白。”，认为这个确实需要在以后的实践过程中遇到这个问题时，才会理解地更加透彻. 虽然没有完全弄明白，但还是有一点总结： （1）万向节锁问题，和具
万向锁-欧拉旋转角
chepwavege的专栏
01-16 893
万向节（Gimbal） 在欧拉角表示姿态的过程中会出现一个问题，这个问题叫万向锁。 什么是万向锁 在网上找了很多，都说的迷迷糊糊的，这里做个最通俗易懂的解释。万向锁存在于特定的旋转顺序中，当第二次进行Y轴旋转90度时就会出现万向锁，就会丢失一个方向的自由度，不太好理解吧？拿一个飞控举例，长边为Y轴，短边为X轴，垂直向下为Z轴。 飞控先平放在桌面上： 我们先进行Z轴旋转45度： 我们再绕Y轴旋转90度： 我们再绕X轴旋转45度： 注意：此刻你要从世界坐标系下观察，最开始飞控机载坐标系和世界坐标系重合，我们绕Z
欧拉角和万向锁
ethan_guo的博客
09-19 1050
之前我讲了旋转矩阵,但用这个表示旋转并不直观.如果将一个物体的旋转分解为依次绕着三个坐标轴的旋转,就很直观了. 这种方法就叫欧拉角.使用欧拉角这种方法必须规定旋转优先级,比如规定为z->x->y,那么物体先绕z转动,转动时,x和y也跟着转动,第二步,绕转动后的位姿的x轴转动时,y跟着转动,z轴当然也跟着转动,但是z轴不更新,因为z轴优先级最高,意思是说,以后说起z轴的时候还是指上一位...
游戏动画中欧拉角与万向锁的理解
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huazai434的专栏
05-31 3万+
       我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，我只知道万向锁是一个弊端，但到底是什么一种情形一直不理解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能会对此感到困惑，而且不幸的是，很难在本书中讲清楚这个问题，你需要亲身经历才能明白。”今天我用3个多小时的时间再次回想了一下这个问题，总算想明白了，现在把思考的结果分享给大家~我会尽量说详细点，让大家感觉是亲身经历。    下面我想说明四个问题：1，什
解除劳动合同五大热点问题及裁员概述.ppt
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3D游戏与计算机图形学数学原理-第三版
3. **四元数**：四元数用于高效地表示和操作3D旋转，避免了传统欧拉角导致的万向节死锁问题。 4. **几何建模**：包括基本几何形状（如立方体、球体、圆柱体）的构建，以及更复杂的多边形网格和细分表面。 5. **...
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