机器人技术大作业(报告，项目源码，演示视频)

课程名称：	机器人技术
设计题目：	六自由度机械臂正逆运动演示
任课教师：
小组成员：

20xx年 月 日

目录

1. 机器人选择与建模
   1.1机器人介绍
   本次课程设计选择得是6-DOF机械臂。
   为了方便进行逆运动学求解，我们在机械臂末端添加了两个伪连杆，让机械臂末端更方便调整角度，这样，在逆运动学求解时就不用考虑机械臂末端的角度，只用输入末端的位置就可以完成求解。

这是我们选择的机器人模型，其关节转向纵横交错，能够比较灵活的伸到他的长度能够抵达的地方。
1.2 机器人建模
连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离
连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度
连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离
关节角度 ：关节变量 计算时需要加初始角度偏移
按D-H参数对机械臂进行建模如下：
关节 关节转角 连杆偏移 连杆长度 连杆扭角
1 0 0 1 -pi/2
2 0 0 1 -pi/2
3 0 0 1 -pi/2
4 0 0 1 -pi/2
5 0 0 1 -pi/2
6 0 0 0 -pi/2
7 0 1 0 pi/2
8 0 0 0 pi/2
其中关节7、8为伪连杆

1. 正问题求解

2.1原理

定义：已知各关节的运动参数，求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。

求解步骤：

（1）各连杆首尾相连；

（2）确定各连杆间的齐次变换矩阵；

（3）得到最后的总变换矩阵。

且该总变换矩阵内的未知数只有各轴的旋转角度，因此得到旋转角度即可得到六自由度机器人的末端笛卡尔空间坐标。

2.2正问题求解过程

2.2.1 齐次变换矩阵

对DH参数的符号约定

DH约定参数	符号约定
θ	joint angle 关节转角
d	link offset 连杆偏移
a	link length 连杆长度
α(alpha)	link twist 连杆扭角

1. 参数a是轴z0和轴z1之间沿轴线x测得的距离；
2. 角度α是在垂直于x1平面内测得的轴线z0和z1之间的夹角。角度α的正向取值定义为z0到z1，由右手规则来确定。
3. 参数d为从远点O0到轴线x1到z0交点之间的距离，该距离沿z0轴线进行测量得到
4. θ是垂直于z0的平面内测得的从x0到x1的角度。

在此基础上，每个齐次变换矩阵T都可以表示为是个基本矩阵的乘积。

标准型的D-H参数其乘积顺序为：

通用齐次变换矩阵为：

改进型的D-H参数其乘积顺序为：